LD M8002 ZRST Y000 Y267 ZRST M0 M1023 ZRST S0 S899
SET S0 系统处于初始状态
M0定义为系统初复位标志它由机械手的右限位开关X0，下限位开关X4，收缩限位开关X7，手腕右转限位开关X3同时激活； LD X0 AND X4 AND X7 AND X3
OUT M0 定义系统复位标志
M1定义为系统启动标志由启动按钮和M0共同激活； LD X30 AND M0 OR M1
OUT M1 定义系统启动标志 M2为暂停标志由暂停按钮激活； LD X16 AND M1 OR M2 OUT M2
M4定义为急停标志由急停按钮X17激活M4被激活同时激活特殊功能继电 M574（禁止状态转换）安全阀将储气罐与机械手的联系切断； LD X17 OUT M4 LD M4 SET M574 LD M574
OUT Y12 定义急停标志
M5定义为系统复位标志由复位按钮激活，当按下复位按钮系统将按右转，手腕右转，手臂收回，机械手下降,机械手右转，的顺序进行复位，当最后一个动作完成下限位开关有效时程序将RSTM5； LD X13 RST M574 RST M4 SET M5 LD M5 MPS ANI X3O OUT Y6 LD X3 SET Y3 AND X7
RST Y3 SET Y5 LD X4 RST Y5 SET YO LD X0
RST M5 系统复位 机械手自检程序
机械手按照给定的顺序（手抓加紧松开﹑手腕右转左转﹑手臂伸长收缩﹑机械手左转右转）空执行一次在每一个动作执行的过程中都会有定时器对每个动作进行监控若超过设定时间（定时器设定的时间都超过每个动作的时间）则认为是机械系统出错，停止当前的动作发出报警信号； STL S0 LD X30
SET S21 OUT Y10 MPS OUT Y10 MRD OUT T0 K40 MPP LD X26 SET S22 STL S22 MPS OUT Y11 MRD OUT T0 K40 MPP LD X31 SET S23 STL S23 MPS OUT Y6 MRD OUT T0 K40 MPP LD X3 SET S24 STL S24 MPS OUT Y7
MRD OUT T0 K40 MPP LD X6 SET S25 STL S25 MPS OUT Y2 MRD OUT T0 K40 MPP SET S26 STL S26 MPS OUT Y3 MRD OUT T0 K40 MPP LD X7 SET S27 STL S27 MPS OUT Y1 MRD OUT T0 K40 MPP LD X10 SET S28 STL S28
MPS OUT Y0 MRD OUT T0 K40 MPP LD X0 SET S29 STL S29 MPS OUT Y4 MRD OUT K40 MPP LD X1 SET S30 STL S30 MPS OUT Y5 MRD OUT T0 K40 MPP SET S31 STL S31
OUT S2 自检程序结束 自动运行程序
此模式为机械手工作的主要模式,这部分采用具有保持功能的状态组件S500-S899,可以让机械手在断电后再次通电继续执行断电前的动作，程序如下： STL S2 LD M0