r(t)?2?1(t)1550(s+1)(s+1)5132s +3.2s +3.56sTransfer FcnSaturation2s+12s3 +2s +sTransfer FcnScope(s+8)(s+20)StepStepZero-PoleGainScope
670(s+1)(s+1)(s+8)(s+20)StepZero-Pole132s +3.2s +3.56sTransfer FcnScope
3、某非线性系统如图所示，试求 时系统的动态特性。 (P52
16
页例题2.7)
5 StepGain
解：SIMULINK图形如下：
MATLABFunctionMATLAB Fcn2s+12s3 +2s +sTransfer FcnScope1StepGainSaturation2s+132s +2s +sTransfer FcnScope
17
5ufcny2s+1s3 +2s2 +sStepGainTransfer FcnEmbeddedMATLAB Function52s+1s3 +2s2 +sStep1Gain1SaturationTransfer Fcn1其中：
function y = fcn(u) %#eml if u>=1 y=1;
elseif u<=-1 y=-1; else y=u; end
Scope
18
4、考虑如图所示的单位反馈系统，试用双线性变换和根匹配法对其进行仿真（r(t)=1(t),T=0.05)：
（1）通过“c2d”指令将系统各环节进行离散化；
（2）通过“tools—Control Design– Model Discretize”将连续系统离散化； （3）试绘制闭环频率特性曲线。
s+3.33101 57.662 s+24ss +10s+16Transfer Fcn3Transfer Fcn4Transfer Fcn1 解：（1） t=0.05;
n1=[1 3.33];d1=[1 24];[nd1,dd1]=c2dm(n1,d1,t,'tustin') n2=[10];d2=[1 0];[nd2,dd2]=c2dm(n2,d2,t,'tustin') n3=[1];d3=[1 10 16];[nd3,dd3]=c2dm(n3,d3,t,'tustin') 运行结果： nd1 =
0.6770 -0.5730
dd1 =
1.0000 -0.2500
nd2 =
0.2500 0.2500
dd2 =
1 -1
nd3 =
1.0e-003 *
0.4960 0.9921 0.4960
dd3 =
1.0000 -1.5714 0.6032
19
Step
（2）
57.66StepGaintustin(s+3.33)(s+24)Zero-Poletustin10sTransfer Fcn1tustins 2 +10s+16Transfer Fcn1Scope
20