第六章 调试软件
6.3 串口调试助手
我们用串口调试助手做上位机，观察二值化后的图像。
图6.3 串口调试助手界面
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第七届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告
第七章 结论
7.1 车模主要参数
项目 车模几何尺寸 （毫米） 长 宽 高 车模平均电流（匀速行驶）(毫安) 电路电容总量（微法） 传感器个数及种类 参数 300 165 338 140 1065.8 CMOS摄像头1个，编码器1个，红外传感对管8个。 新增加伺服电机个数 赛道信息检测空间精度（毫米） 赛道信息检测频率（次/秒） 主要集成电路种类/数量 0 5 62 MC9S12XS128, LM2940*3,BTS7960*4 Nokia5510*1 车模重量（带有电池）（千克）
1.35 31
第七章 结论
7.2 总结
本文详细介绍了基于MC9S12XS128 控制器的智能车系统方案。通过摄像头方式识别赛的黑线，来获取赛道信息，采用PD 方式对舵机转向进行控制。通过编码器测速对速度进行PID 反馈控制。完成了智能车的自主巡线，速度控制功能。 本智能车有以下几个特点：
（1）采用CMOS 数字摄像头外围电路简单。
（2）舵机直立，增长了力臂，提高了转向的灵活性。
（3）软件上舵机转向使用PD 反馈控制，速度调节使用PID+棒棒控制。 （4）算法新颖独特，充分利用了黑线在两边的赛道特点。 存在的不足：
（1）没有应用上位机进行在线调试，导致我们在遇到问题时没有及时的看清问题，走了许多弯路。
（2）汽车理论知识没有做太深入的研究，赛车的机械性能还有很多提升的空间，赛车的重量及重量分配方案，还有待研究。
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致谢
本次参加飞思卡尔全国大学生智能车竞赛，我们从一月份组队，历时7 个月的准备过程。开始的开始都是兴趣喜好让大家结缘智能车，为了有一个结果我们牺牲了很多很多，但我们最终收获的不仅仅是比赛的结果，我感觉最最重要的是赛前准备过程中的喜怒哀乐，是队友之间的协调合作。参加一次这样的比赛，收获的不仅仅是专业知识，这都是经历 ，是以后一份永远抹不去的美好的记忆。对于自动化的同学来说，意义非同凡响。小小的一辆车是一个完整的自动控制系统，牵扯了各种知识。应该为自己在毕业前做过一套完整的自动控制系统儿骄傲。在这个过程中，无数次失败的承受，每次取得进展的喜悦。更是发现问题与解决问题的能力的提升。在整个过程中，我们的指导老师刘沛教授始终陪伴着我们，我们遇到的很多难题，都在刘老师的指导帮助下迎刃而解。非常感谢学校对我们参加比赛的大力支持，感谢电工实验中心，以及校领导老师们对我们的关心。
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参考文献
参考文献
[1] 卓晴，黄开胜，邵贝贝．学做智能车：挑战“飞思卡尔”杯[M]．北京：北京航空航天大出版社，2007.3．
[2] 谭浩强C 语言程序设计[M]，北京：清华大学出版社. 2005 年7 月第三版 [3] 郭天祥.51单片机C语言教程—入门、提高、开发、拓展全攻略.电子工业出版社2009
[4]孙同景，陈贵友著.Freescale 9S12 十六位单片机原理及嵌入式开发技术.机械工业出版社2008
[5]童诗白，华成英．模拟电子技术基础[M]．北京. 高等教育出版社．2000 [6] 谢凯 赵健编著.MSP430系列单片机系统工程设计与实践.机械工业出版社.2010
[7]第七届全国大学生智能车竞赛官方网站：http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/
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