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三相六拍工作方式通电换相的正序为：A?AB?B?BC?C?CA，共有6个通电状态。如果P1口输出的控制信号中，0代表使绕组通电，1代表绕组断电，则可用6个控制字来对应这6个通电状态。这6个控制字如表3-3所列。
表3-3 三相六拍工作方式的控制字
通电状态 A AB B BC C CA P1.2(C) 1 1 1 0 0 0 P1.1(B) 1 0 0 0 1 1 P1.0(A) 0 0 1 1 1 0 控制字 FEH FCH FDH F9H FBH FAH 在程序中，只要依次将这6个控制字送到P1口，步进电动机就会转动一个齿距角。每送一个控制字，就完成一拍，步进电动机转过一个步距角。程序就是根据这个原理进行设计的。
用R0作为状态计数器，用来指示第几拍，正转时加1，反转时减1的操作规律，则正转程序为： CW：
INC CJNE MOV
ZZ： MOV
MOV MOVC MOV RET
；6个控制字
0F9H，0FBH，0FAH
反转程序： CCW： DEC
R0
；反转减1
R0
；正转加1
；如果计数器等于6修正为0
R0，#06H，ZZ
R0，#00H A，R0
；计数器值送A ；取控制字 ；送控制字到P1口
DPTR，#ABC P1，A
；指向数据存放首地址
A，@A+DPTR
ABC： DB 0FEH，0FCH，0FDH，
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CJNE MOV
FZ： MOV
MOV MOVC MOV RET
R0，#0FFH，FZ ；如果计数器等于FFH修正为5
；计数器值送A ；取控制字 ；送控制字到P1口
R0，#05H A，R0 DPTR，#ABC P1，A
；指向数据存放首地址
A，@A+DPTR
软件法在电动机运行过程中，要不停产生控制脉冲，占用大量CPU时间，可能使单片机无法同时进行其他工作，所以硬件法使用更广泛。 2、硬件法
硬件法是使用脉冲分配器芯片，来进行通电换相控制。脉冲分配器有很多中，下面介绍8713集成电路芯片。
8713属于单极性控制，用于控制三相和四相步进电动机，可以选择不同的工作方式：
● 三相步进电动机：单三拍、双三拍、六拍； ● 四相步进电动机：单四拍、双四拍、八拍。
8713可以选择单时钟输入和双时钟输入；具有正反转控制、初始化复位、工作方式和输入脉冲监视等功能；所有输入端内部都设有斯密特整形电路，提高抗干扰能力；使用4~8V直流电源，输出电流为20mA。
8713有16个引脚，各引脚功能如表3-4所示。
表3-4 8713引脚功能 引 脚 1 2 3 4 5、6 功 能 正转脉冲输入端 反转脉冲输入端 脉冲输入端 转向控制端：0—反转；1—正转 01、10为单三（四）拍；11为六（八）拍 说 明 1、2脚为双时钟输入端 3、4脚为单时钟输入端 工作方式选择：00为双三（四）拍； 28
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7 8 9 三/四相选择；0—三相；1—四相 地 复位端。低电平有效 10、11、 输出端。四相用13、12、11、10脚， 12、13 分别代表A、B、C、D；三相用13、12、11脚，分别代表A、B、C 14 工作方式监视。0为单三（四）拍； 1为双三（四）拍；脉冲为六（八）拍 15 16 输入脉冲状态监视，与时钟同步 电源
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第四章 步进电机控制系统软件部分
4.1定时器中断服务
步进电机的速度控制通过控制单片机发出的步进脉冲频率来实现。 步进电机启动时如果一次将速度升到给定速度，由于启动频率超过极限启动频率fq，会发生失步现象，而到终点时若突然停下，由于惯性作用，又会发生过冲现象而影响定位精度；若缓慢升降速，又会影响执行机构的工作效率。所以对步进电机的加减速要严格控制，在保证不失步和过冲的前提下，用最快的速度移动到指定位置。
4.1.1定时器初值
本设计的步进电机的齿数为40，齿距角为360°/40=9°，采用三相六拍时步距角为9°/6=1.5°。
程序中用T0定时中断控制步进电机每走一步所用的时间（单步时间），改变T0定时中断的定时时间，就改变了步进电机的转速。定时器T0用方式一，由于步进电机的步距角为1.5°，转一圈要240个脉冲，步进电机转速为N(r/min)，则每分钟需送脉冲数据的个数为240N，既每送一个脉冲数据需时：
t=1s/240N（min）=250000/N（us）
定时器T0的计数初值T=65536-11.0592*t/12
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=65536-11.0592*250000/12N
=65536-230400/N (单片机晶振为11.0592MHz)
4.1.2定时器中断服务子程序
SPEED：CPL
PUSH PUSH CLR CLR MOV ADD ADD
ACC PSW C TR0
P1.0
；改变P1.0电平状态
；累加器A进栈保护 ；程序状态字进栈保护
；进位位清零
；关定时器
；取T0低8位当前值 ；加8个机器周期 ；低8位加定时常数 ；低8位重装定时常数
A，TL0 A，#08H A，30H TL0，A A，TH0 A，31H TH0，A TR0 PSW ACC
MOV MOV
；取T0高8位当前值
；高8位加定时常数
ADDC MOV
；高8位重装定时常数 ；开定时器 ；程序状态字出栈 ；累加器出栈
；返回
SETB POP POP
RETI
4.2 速度控制
步进电动机启动时如果一次将速度升到给定速度，由于启动频率超过极限启动频率fq，会发生失步现象，而到终点时若突然停下，由于惯性作用，又会发生过冲现象而影响定位精度；若缓慢升降速，又会影响
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