力和复杂环境下的感知识别能力，2015 年环境感知系统应达到目标分类能力，2034 年应具有自主的智能目标识别能力。
三、AUV国内发展情况
在世界各国研究 AUV 如火如荼时候，我国才开始起步研究，但是这种研究也仅仅集中在少数高校和研究所中。在1986年实施863计划之前，研制的都是仅能达到300米的有缆遥控水下机器人。 到九十年代，我国在水下航行器技术领域获得了重大突破。沈阳自动化所在1994年和1995年分别与国内的中科研声学所、中船重工702所还有几所重点高校和 俄罗斯科学院海洋技术研究所合作研发了“探索者”号和 CR-01(图1-4)，这两种无缆的水下航行器。前者工作深度达到了1000米，后者则是达到了6000米，我国一下跻身到在机器人总体技术水平的世界先进行列，也成为了 AUV 能下潜到6000米的少数国家之一。CR-01可以按照预订航线进行航行，在6000米水下能够拍照、摄像、海底沉物目标搜索观察、海底多金属结核丰度测量、海底地势与剖面测量等等。CR-01型 AUV 主要是为了用于对矿产资源的勘测和开发，其研究得到了中国大洋矿产资源开发研究协会支持。
图1-4 CR-01型水下航行器
2008年3月 CR-02型 AUV6000米深海试验成功，标志着中国在自主式水下航行器技术和应用方面实现新的跨越，达到世界先进水平。CR-02型(图1-5)AUV 的本体长4.5米，直径0.8米，最大工作深度与 CR-01一样，6000米，续航达25小时，定位精度小于20米，长基线声纳定位系统作用距离为10-12千米，剖面仪地层穿透深度达50米。CR-02型 AUV 主要用于国际海底复杂环境下的海底矿产资源调查、作业海区现场海洋环境的测量、深海采矿场所的前期和后期调查、在某些特殊情况下还可作为定点调查设备使用，也可以应用于失事舰船调查和深海科学考察。
图1-5 CR-02型水下航行器
由哈尔滨工程大学、华中理工大学、702研究所和709研究所共同开发研制的自主式智 能水下机器人“智水”系列(图1-7)代表了我国军用 AUV 的先进水平,该系列 AUV 可用于海域扫雷,自主巡航等。经实验表明在智能控制等诸多方面“智水”都达到较高的水平。
图1-7 “智水Ⅲ”型水下航行器
四、AUV国外发展情况
4.1、美国海军空间和海战系统中心自游者 II
美国海军空间和海战系统中心(SPAWAR)开发的自游者 II(Free Swimmer II-SFII)、 无人驾驶搜索系统(AUSS)(图1-1)以及飞行插头(Flying Plug)。其中自游者 II 属于无人驾驶水下航行器(UUV),在三者中体积最大,整体呈鱼雷形状,主要用来运输其他自主式航行器[24]。AUSS(图4-1)属于自主式水下航行器(AUV),体长5.2米,直径0.8米,重1230千克,续航行时间为10小时左右。飞行插头是为数据传输而设计的中间站,是为 AUV、潜艇以及其他水面舰只之间的远距离通信而设计的小型 AUV。
图4-1 美国海军空间和海战系统中心的 AUSS
4.2、美国海军研究生院ARIES 水下机器人
美国海军研究生院(NPS)开发的 ARIES 水下机器人(图4-2),在水下多机器人协调雷区探测与水雷清除工作中发挥了重要作用。由于水下扫雷任务危险性很高,因此控制算法上当出现机器人失踪时(引爆水雷),主控机器人可以下令其余机器人接替失踪机器人原先的任务。结果表明该机器人编队应用于雷区探测可以在极大的提高搜索效率的同时,降低水雷的遗漏数量。
图4-2 美国海军研究生院(NPS)的 ARIES 水下机器人
4.3、麻省理工学院ODYSSEY
麻省理工学院(MIT)海洋工程系海洋机器人实验室研制了 ODYSSEY 自主式水下航行
器,Caribou 和 Xanthos 水下协作机器人。ODYSSEY 主要用于海洋科学考察和海洋取样等任务。该 UUV 体长2.2米,直径0.57米,设计上与一般欠驱动 AUV 相比最大的特点是航行器的两侧各有一个电动推进器,该设计提高了转向灵活性与最大航行速度。Caribou 和Xanthos 水下机器人主要用于海洋科学考察,两者通过协作方式组成的 AUV 编队在建立海流的时空光谱模型中发挥了重要作用,通过协调标图的方法,提高了对位置环境标图的有效性、快速性和健壮性[30,31]。
4.4、Woods Hole 海洋研究所REMUS
Woods Hole 海洋研究所开发的两款水下航行器 REMUS(图4-3)与 ABE 同属于信 息型 AUV。REMUS 作为“远程环境监控单元”用来执行海洋监测任务。AUV 长1.33米,
中间最宽处0.19米,重量不足30千克,在众多 AUV 里属于小巧灵活的类型。ABE 体积较大可携带更多的能源和设备,其特点是船体由三部分组合而成,可在水中完全悬停以进行海底观察、地形勘测等活动,该 AUV 还具备自动回坞功能。
图1-3 Woods Hole 海洋研究所开发的 REMUS
4.5、日本东京大学Kaiko
日本作为岛国,在海洋开发探测领域一直走在世界前列,09年由东京大学主持开发 建造的 Kaiko 无人水下航行器(图4-4),已经可以下潜到世界上最深的海底。其他还有通用动力公司和雷声公司研制的用于探测水雷的 XP-21,德国 STN 公司研发的使用像缩微燃料电池和碳纤维增强塑料的深海 C(Deep C),英国研发的用来搜集海洋数据的 AUV“海豚”(Dolphin),法国海洋开发研究所开发的“EPAULARD”号无人航行器,韩国大宇公司旗下的船舶海洋研究与俄罗斯海洋研究所共同研发的OKPO-6000等等。
图1-4 日本东京大学 Kaiko ROV 无人水下航行器
五、UUV国外发展情况
2.1 美国推出“海军无人潜航器主计划”
目前，美国已成功开发了多型UUV。其中，远程环境监视系统(Remote Environmental Monitoring Units，REMUS)在2003年“自由伊拉克”行动中成功执行了反水雷任务；AN/BLQ-11于2005年在SSN 708攻击型核潜艇上进行了测试；AN/WLD-1“遥控猎雷系统”(Remote Mine-hunting System ，RMS)也已经进入小规模初始生产阶段，RMS主要用于执行沿海地区的反水雷作战任务。
1999年，美国海军制订了UUV发展计划。2002年，美海军要求UUV与无人机具有通用性，提高操作自主性水平。2004年5月，美海军按照新的水面与水下联合作战的思想要
求，修订了UUV发展计划，强调提高UUV与潜艇、水面舰艇信息联通的能力。2005年1月21日，美国海军公布了经过大规模修订后的升级版的“海军无人潜航器主计划”，明确要发展便携式、轻型、重型和巨型4类UUV，续航力将突破百小时。
根据规划，美国海军正在建造和研制的所有水面舰艇和潜艇都将配备UUV，同时强调标准化和模块化设计， 进一步开发UUV自主能力、能源和推进技术，传感器和信号处理技术，通信和导航技术以及作战和人工干涉技 术等。
2.2 德国UUV计划取得重大进展
2005年，德国阿特拉斯电子公司研制成功了DeepC自主式无人潜航器，并在比斯开湾深海水域进行了演示活动。DeepC研发计划是德国21世纪航运与船舶技术研究规划的一部分，由德国联邦教育研究部提供资金。DeepC重2.5 t，作业水深4 km，续航时间约50 h，最大装载能力为250 kg。可执行水下管线检测、海底电缆铺设、海床勘探和海底资源调查等任务，其潜在军事应用价值已引起德海军的关注。
2.3 澳大利亚开展UUV定位技术研究
为提高水下定位精度并与水面平台实时通信，澳大利亚在其瓦亚巴型UUV上研究采用GPS、无线电和水声数据链的组合通信技术。具体方案是：利用安装在浮标上的GPS定位设备，提供浮标的精确位置坐标，并不断更新数据，最高精度可达10～15 m；通过水声数据链将定位和时间数据传送给水下的UUV，最大有效范围达5 km；UUV接收到数据后，通过计算机得到自身的准确位置。澳大利亚还在研究利用该技术实现UUV与无人机的通信。2001年，美澳海军进行了一次联合演习，澳海军“科林斯”潜艇上安装了“声学水下－水声信息链”通信系统，使在水下的潜艇能直接与30 km外的指挥舰通信。
2.4 挪威联合开发UUV
为加强技术交流，进一步提高UUV的研制能力和水平，2005年10月，挪威通用原子公司、康斯堡海上系统公司和C&C技术公司签订了一份协议，共同开发自主式无人潜航器及其相关技术。康斯堡海上系统公司是世界知名的水声设备和水下系统产品的制造商，其研制的民用和军用HUGIN自主式UUV拥有较高的性能和可靠性。而通用原子公司主要致力于UUV以及掠夺者遥控监视飞机的核心技术、先进的国防和能源系统技术的开发，目前已经承揽了美国海军的诸多项目，包括电磁飞机弹射系统、先进的阻拦装置、超导同级推进发动机和电磁钢轨等。C&C技术公司最近已经交付了两艘HUGIN3000型UUV，并即将交付第三艘，潜航深度为4.5 km。