9、输送链跟踪功能 WaitW0bj DropW0bj 等待输送链上的工件坐标 放弃输送链上的工件坐标 注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。
10、传感器同步功能 WaitSensor 将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来 SyncToSensor 开始／停止机器人与传感器设备的运动同步 DropSensor 断开当前对象的连接 注：这些功能要选项“Sensor synchronization”配合。 11、有效载荷与碰撞检测 MotlonSup 激活／关闭运动监控 LoadId 工具或有效载荷的识别 ManLoadId 外轴有效载荷的识别 ① 此功能需要选项“collision detection”配合 12、关于位置的功能 Offs 对机器人位置进行偏移 RelTool 对工具的位程和姿态进行偏移 Ca1cRobT 从 jointtarget 计算出 robtarget Cpos 读取机器人当前的 X 、 Y 、 Z CRobT 读取机器人当前的 robtarget CJointT 读取机器人当前的关节轴角度 ReadMotor 读取轴电动机当前的角度 CTool 读取工具坐标当前的数据 CW0bj 读取工件坐标当前的数据 MirPos 镜像一个位置 CalcJointT 从 robtarget 计算出 jointtarget Distance 计算两个位置的距离 PFRestart 检查当路径因电源关闭而中断的时候 CSpeedOverride 读取当前使用的速度倍率 五、输入／输出信号的处理
机器人可以在程序中对输入／输出信号进行读取与赋值，以实现程序控制的需要
1、对输入／输出信号的值进行设定 InvertDO 对一个数字输出信号的值置反 PulseDO 数字输出信号进行脉冲输出 Reset 将数字输出信号置为 O Set 将数字输出信号置为 l SetAO 设定模拟输出信号的值 SetDO 设定数字输出信号的值 SetGO 设定组输出信号的值 2、读取输入／输出信号值 AOutput 读取模拟输出信号的当前值 DOutput 读取数字输出信号的当前值 Goutput 读取组输出信号的当前值 TestDI 检查一个数字输入信号已置1 ValidIO 检查 1 / 0 信号是否有效 WaitDI 等待一个数字输入信号的指定状态 WaitDO 等待一个数字输出信号的指定状态 WaitGI 等待一个组输入信号的指定值 WaitGO 等待一个组输出信号的指定值 WaitAI 等待一个模拟输入信号的指定值 WaitAO 等待一个模拟输出信号的指定值 3、10 模块的控制 IODisable 关闭一个I/O模块 I0Enable 开启一个I/O模块 六、通信功能
1、示教器上人机界面的功能 IPErase 清屏 TPWrite 在示教器操作界面写信息 ErrWrite 在示教器事件日记中写报警信息并储存 TPReadFK 互动的功能键操作 TPReadNum 互动的数字键盘操作 TPShow 通过 RAPID 程序打开指定的窗日 2、通过串口进行读写 Open 打开串口 Write 对串口进行写文本操作 Close 关闭串口 WriteBin 写一个二进制数的操作 WriteAnyBin 写任意二进制数的操作 WriteStrBin 写字符的操作 Rewind 设定文件开始的位置 ClearIOBuff 清空串口的输入缓冲 ReadAnyBin 从串口读取任意的二进制数 ReadNum 读取数字量 Readstr 读取字符串 ReadBin 从二进制串口读取数据 ReadStrBin 从二进制串口读取字符串 3、Sockets 通信 SocketCreate SocketConnect Socketsend SocketReceive SocketClose SocketGetStatus 七、中断程序 1、中断设定 CONNECT ISignalDI ISignalDO ISignalGI ISignalGO ISignalAI ISignalAO ITimer TriggInt IPers IError IDelete 2、中断的控制 ISleep IWatch IDisable IEnable 八、系统相关的指令 1、时间控制 ClkReset C1kStrart ClkStop ClkRead CDate CTime GetTime 九、数学运算 1、简单运算 Clear 创建新的 socket 连接远程计算机 发送数据到远程计算机 从远程计算机接收数据 关闭 socket 获取当前 socket 状态
连接一个中断符号到中断叹序 使用一个数字输入信号触发中断 使甲一个数字输出信号触发中断 使用一个组输入信号触发中断 使用一个组输出信号触发中断 使用一个模拟输入信号触发中断 使用一个模拟输出信号触发中断 计时中断 在一个指定的位置触发中断 使用一个可变量触发中断 当一个错误发生时触发中断 取消中断 关闭一个中断 激活一个中断 关闭所有中断 激活所有中断 计时器复位 计时器开始计时 计时器停止计时 读取计时器数值 读取当前日期 读取当前时间 读取当前时间为数字型数据 清空数值 Add Incr Decr 2、算术功能 AbS Round Trunc Sqrt Exp Pow ACos ASin ATan ATan2 Cos Sin Tan EulerZYX OrientZYX 加或减操作 加 1 操作 减 1 操作 取绝对值 四舍五入 舍位操作 计算二次根 计算指数值ex 计算指数值 计算圆弧余弦值 计算圆弧正弦值 计算圆弧正切值[-90 , 90] 计算圆弧正切值[-180 ,180] 计算余弦值 计算正弦值 计算正切值 从姿态计算欧拉角 从欧拉角计算姿态