中图分类号：TP393.17
本 科 生 毕 业 设 计 （申请学士学位）
论文题目 2D仿真机器人足球整体性能的优化与实现 作者姓名 庞 伟
所学专业名称 计算机科学与技术 指导教师 赵瑞斌
2012年3月10日
学 号：论文答辩日期：
指 导 教 师：
2008210775 2011 年 5 月 日 （签字）
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滁州学院本科毕业设计（论文）原创性声明
本人郑重声明：所呈交的设计（论文）是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
目 录
摘要 ................................................................................................................................................................. 1 1 绪论 ............................................................................................................................................................. 2
1.1 背景及意义 ...................................................................................................................................... 2 1.2 RoboCup机器人世界杯 ................................................................................................................... 2 1.3 RoboCup仿真比赛 ........................................................................................................................... 3 1.4 论文组织结构 .................................................................................................................................. 3 2 RoboCup仿真比赛综述 .............................................................................................................................. 4
2.1 RoboCup仿真平台简介 ................................................................................................................... 4 2.2 比赛服务器端 .................................................................................................................................. 4 2.3 球员客户端 ...................................................................................................................................... 6 2.4 仿真平台主要特点 .......................................................................................................................... 6 3 多智能体系统架构 ..................................................................................................................................... 7
3.1 团队整体策略 .................................................................................................................................. 7
3.1.1 角色和阵型 ........................................................................................................................... 7 3.1.2 局部通讯模型 ....................................................................................................................... 8 3.2 智能体体系结构 ............................................................................................................................ 10
3.2.1 建模 ..................................................................................................................................... 10 3.2.2 通讯 ..................................................................................................................................... 12 3.2.3 动作 ..................................................................................................................................... 12 3.2.4知识库 .................................................................................................................................. 13 3.2.5 规划决策 ............................................................................................................................. 14
4异构智能体的选择和辨识 ........................................................................................................................ 15
4.1在线教练设计 ................................................................................................................................. 16 4.2异构智能体简介 ............................................................................................................................. 17 4.3异构智能体的选择 ......................................................................................................................... 17
4.3.1指标提炼 .............................................................................................................................. 18 4.3.2 指标归一化 ......................................................................................................................... 19 4.3.3 分配算法 ............................................................................................................................. 19 4.4 异构智能体识别 ............................................................................................................................ 20 4.5小结 ................................................................................................................................................. 20 5智能体间的配合与对抗 ............................................................................................................................ 21
5.1智能体间的配合——传球 ............................................................................................................. 21
5.1.1传球路线的搜索 .................................................................................................................. 21 5.1.2传球路线的决策 .................................................................................................................. 22 5.1.3更多的配合 .......................................................................................................................... 24 5.2智能体间的对抗——射门 ............................................................................................................. 24
5.2.1领先一步模型 ...................................................................................................................... 24 5.2.2射门成功率分析 .................................................................................................................. 24 5.2.3射门动作的测试 .................................................................................................................. 26 5.2.4其他对抗动作 ...................................................................................................................... 27
6 系统架构 ................................................................................................................................................... 27
结论与展望 ................................................................................................................................................... 29 参考文献 ....................................................................................................................................................... 30 致谢 ............................................................................................................................................................... 31