2009/2010 二学期《工业机器人》复习题
一、填空： 1、按用途划分机器人分为： 、 。 2、工业机器人传动方式的选择有 、 、 、 。 3、工业机器人最显著的特点有 、 、 、 。 4、工业机器人系统由三大部分组成 、 、 。 5、在工业机器人系统中，由六个子系统组成，六个子系统分别是： 、 、 、 、 、 。 6、工业机器人的五种基本坐标式机器人 、 、 、 、 。 7、工业机器人材料选择的基本要求： 、 、 、 、 。 8、移动关节导轨有五种 、 、 、 、 。
9、目前常用的传动件的定位方法有： 、 和 。 10、在工业机器人设计中采用的四种常用的传动消隙方法分别是： 、 、 、 。
11、工业机器人手臂的设计中常用结构为： 、 。 12、按几何结构分划分机器人分为： 、 。
二、问答题
1、工业机器人对移动导轨的要求？
2、传动间隙产生的主要原因有哪些？
3、消除传动间隙的主要途径有哪些？
4、臂部设计的基本要求有哪些？
5、按驱动形式划分工业机器人分为哪几类？
6、在工业机器人设计中对手腕设计主要的要求是什么？
7、在工业应用中，工业机器人主要分为哪几类？
8、工业机器人的主要技术参数有哪些？
9、按机器人研究、开发和实用化的进程分类，机器人划分为三代，简述这三代
机器人的主要特性？
10、ADAMS软件可分析的类型包括哪些？
11、ADAMS/VIEW中的力可以分为几类？分别是什么？
三、计算题
1、如图表示固连于刚体的坐标系{B}位于OB点,xb=10, yb=6,zb=0。Zb轴与画面垂直,坐标系{B}相对固定坐标系{A}有一个30度的偏转,试写出表示刚体位姿的坐标系{B}的（4×4）矩阵表达式。
2、有一谐波齿轮传动,刚轮齿数为200，柔轮齿数为195，柔轮固定，刚轮输出，求该皆波传动的传动比？
3、如图所示二自由度机械手，手部沿固定坐标系X0轴正向以2.0m/s速度移动，杆长为l1?l2?0.5m。设在某瞬时?1?30?，?2??60?，求相应瞬时的关节速度。