《机器人技术》实验指导书
（2-1），反解出对应的舵机转角?和?，即可。
Y P l2 l1 ? ? O X
图2.1 水平关节机械手实物模型 图2.2 水平关节机械手示意图
四、实验步骤
1. 完成机械手相关零部件组装，搭建水平关机机械手模型。
2. 编写程序，控制下方机械臂舵机以合适的速度先顺时针转动30°，并测量实际转动角度进行比较；然后上方机械臂舵机顺时针转动45°。
关键程序：
//机械臂由初始位置运动到原料盘上
UP_CDS_SetAngle（1, 30, 512）； //使 1号电机以 0.5 r/s（即 30 r/min）的转速转动 30° UP_CDS_SetAngle（2, 45, 800）； //使 2号电机以 0.8r/s（即 48 r/min）的转速转动 45° 3. 设计从 A点到B点，B点到C点，C点到D点，D点到A点的路径，编写程序控制两个舵机;
4. 观察机械手的运行结果，如不符合预期设计要求，则重复修改及下载程序，直到符合要求为止。 示例程序分析：
1. #include \ 2. int main（void） 3. {
4. /*初始化系统*/ 5. UP_System_Init(); 6. /*进入 While（1）循环*/ 7. while（1） 8. {
9. UP_CDS_SetMode（1, CDS_SEVMODE）; //设置1号舵机模式为舵机模式
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10. UP_CDS_SetMode（2, CDS_SEVMODE）; //设置2号舵机模式为舵机模式 11. /*初始化舵机角度，水平机械手移动到A点*/
12. UP_CDS_SetAngle（1, 30, 512）; //使1号舵机以0.5 r/s的转速转动30度 13. UP_CDS_SetAngle（2, 45, 800）; //使2号舵机以0.8r/s的转速转动45度 14. UP_delay_ms（1000）; //延时 1s，等待机械臂稳定
15. UP_CDS_SetAngle（1, 150, 512）; //水平机械手移动到B点 16. UP_CDS_SetAngle（2, 230, 800）; 17. UP_delay_ms（1000）；
18. UP_CDS_SetAngle（1, 280, 512）; //水平机械手移动到C点 19. UP_CDS_SetAngle（2, 322, 800）; 18. UP_delay_ms（1000）; 19. } 20. } 代码分析如下：
（1）UP_System.h为 UP 库函数系统，包含该库可使编程过程简洁高效。
（2）进入主函数后首先进行系统的初始化，以使系统正常工作。
这里我们调用了 UP_CDS_SetMode这个函数，我们在Keil 环境下右击该函数名，在出现的选项中
选择“go to definition of…”即可定位到定义该函数的程序段：
（3）初始化后，我们进入了程序的主要部分——While(1)循环。
其中我们主要调用了 UP_CDS_SetAngle 函数，用上述方法我们可以了解它的功能：
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可知该函数有3个参量，分别为电机ID、舵机转角和舵机转速。我们要让机械臂做出相应的动作，
只需按顺序控制相应的电机转动相应的角度即可。
（4）当需要控制电磁铁吸取物料时，将舵机3设置为电机模式。控制电机的正反转，实现电磁铁上下移动以吸取物料。
关键程序如下：
1. //舵机3为电机模式，控制它正反转
2. UP_CDS_SetAngle（3, 500, -1000）; //电磁铁下降以吸取物体 3. UP_delay_ms（7000）;
4. UP_CDS_SetAngle（3, 500, 1000） 5. UP_delay_ms（7000）;
五、实验报告要求
严格按照西华大学规定的理工科实验报告格式、要求完成本次实验报告。
六、实验注意事项
实验中不允许触摸各种设备、器件、接头、电缆，不允许乱动各种开关。否则，自行负责、处理由此造成的伤亡事故，并赔偿由此造成的设备损坏的经济损失。
（1）确保各部分连接完成，才能打开电源。
（2）接口与排线连接部分易损坏，注意对准位置，避免损坏。
（3）务必进行初始化系统、舵机模式选择等操作，否则可能出现难以预知的错误或故障。 （4）在完成每一个动作时注意延时一段时间，以使机械臂稳定下来。 （5）调整舵机转速时注意其可调速范围。
（6）注意每个舵机控制部分及其舵机号的对应关系。确认无误后方能运行程序，以免损坏设备。
七、思考题
1. 分析机械手的自由度及最大活动范围。
2. 分析机械手的手部机械结构，并思考除了本实验所采用的电磁铁抓取方式以外，在实际生活中，还有哪几种常见的抓取方式。
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