配置文件说明
1. 概述
本文对的配置文件参数进行说明，包括对设备序列号、硬件设置和数据检校相关参数的功能和分类说明，以及参数在配置文件中的编辑格式。
2. 参数说明
2.1 设备序列号
设备列号记录设备版本信息，包括三部分： 设备类型 设备修改记录 设备出厂日期
2.2 硬件配置
硬件配置参数包括两类：一类是NetBurner程序在参数检查和参数转换中需要使用的阈值参数；一类是直接写入FPGA，通过FPGA进行硬件配置的参数。
2.3 检校设置
检校参数包括镜面检校参数，测距检校参数，硬件装配检校参数，动态检校参数和测距灰度修正值。
2.4 解算设置
解算参数包括各解算模块添加选择设置，每个模块参数设置。
3. 编辑格式
配置文件格式如下图所示，根据参数分类，配置文件设计分成三部分，使用“#1”(激光雷达信息，参数标识’01~09’)，“#2” (模块配置，参数标识’11~29’)，“#3” (检校参数配置，参数标识’31~39’)标识，使用“#F”(解算配置信息，参数标识’F100~FA00’)，。
参数对应格式内容如下表所示，每类配置包含8个参数，未使用参数以“*”占位保留：
类别 #1 #2 编号 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 #3 1 2 3 4 5 #A 15 命令 sn laser motor sview tview temp elec mpia simu camera Share 头(int) 0x1001= 0x2001= 0x2002= 0x2003= 0x2004= 0x2005= 0x2006= 0x2007= 0x2008= 0x2009= 0x3001= 1 devType lsrType motType mvSr1 tvSr1 tempType elecT0 echo4 cmrType s H1 H K1 P1 value 2 devDate lsrFreqMin motSpdMin mvSp1 tvSp1 tempMin elecChnl echo3 cmrMode h V1 V K2 P2 3 devRev lsrFreqMax motSpdMax mvSr2 tvSr2 tempMax elecPeakD mpiaB echo2 cmrWidth u d01 d0 K3 4 * motCoder mvSp2 tvSp2 * elecFix mSet echo1 * b0 db1 db K4 5 * motZeroAng mvSr3 tvSr3 * elecAf * echo0 * D f1 f K5 6 * * stgCoder mvSp3 tvSp3 * * * * * * c1 c K6 7 * * * mvSr4 tvSr4 * * * * * * … K7 8 * * * mvSp4 tvSp4 * * * * * * * K8 lsrElecMin lsrElecMax mpiaMode mpiaA Apmodel 0x3002= Ramodel 0x3003= Urmodel Range range 0x3004= 0x3005= 0xAxxx= 列分隔符：英文逗号，无空格
3.1 设备序列号说明
设备序列号格式分为三部分，分别是：
1001= devType devDate devFix
名称 devType 说明 记录设备型号 单位 参数值 0：未知 1：LairLidar 2：RAangleII 3：RAngleIII 4：UMachineII 5：UMachineIII 6：UMachineIV 备注 devDate devFix 记录设备出厂编号 记录设备升级号
3.2 硬件配置说明
3.2.1 激光器配置
激光器配置格式为：
2001= lsrType lsrFreqMin lsrFreqMax lsrElecMin lsrElecMax
名称 lsrType 说明 单位 参数值 0：VGEN 1：KPS 备注 设备使用激光器类型 2：Manlight lsrFreqMin lsrFreqMax lsrElecMin 激光器允许最小频率 KHz 激光器允许最大频率 KHz 激光器使用0功率对应激光器电流值 mA KPS激光器由FPGA控制，参数值固定为0。其他类型参考激光器手册。 KPS激光器由FPGA控制，参数值固定为204。其他类型参考激光器手册。 lsrElecMax mA 激光器使用100%功率对应激光器电流值