MP-201M多旋翼自动驾驶仪
快速安装指南
2015年10月
成都纵横自动化技术有限公司
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硬件部分
供电电源范围：8-26V
COM1：RS232预留串口，固件升级与机载记录数据下载串口或外接其他串口设备；
COM2：外置磁罗盘接口； SBUS：总线接收机采集口；
编程跳线：固件升级时与COM1配合使用； A0-A7：电机信号输出，最多支持八轴； B0：IO输入
B8~B11：IO输出接口； AD2：动力电源采集口；
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第一步：打开地面站软件
选择正确的串口号与波特率115200，进入“自驾仪安装与配置”；
第二步：IMU安装
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1. IMU安装设置
1) 点击“请求”，查看当前页面飞控内部信息；
2) 自驾仪系统硬件在飞行器平台上的安装方向没有特别的限制。但应选择振动较小的位置
安装，最好安装在重心附近，此处一般振动也最小；
3) MP-201M自驾仪安装方向在与飞机坐标正交的前提下可任意90度安装。用户根据飞行
器实际情况确定了自驾仪的安装位置和方向后，在该页面进行IMU安装的设置，依次选择IMU三轴指向（可直接查看自驾仪盒体上坐标系所指方向），如三轴指向不符合轴系定义，下拉选择框将呈现红色背景提示，如选择的指向符合轴系定义，下拉选择框将呈现白色背景提示，右侧将显示自驾仪坐标轴与飞行器机体坐标轴的当前位置指向，其中，绿色为自驾仪坐标轴，红色为飞行器机体坐标轴；
4) 修改完之后点击“发送”，将更改后的信息发送给飞控，发送后再次点击“请求”，确定
是否发送成功；
2. GPS安装设置
1) GPS天线与自驾仪间的距离对导航系统的位置具有影响，在此处须设置GPS天线与自
驾仪之间的相对关系，其中我们以GPS天线位于IMU之前（X轴），之右（Y轴），之下（Z轴）为正，这处括号内提到的X,Y,Z轴是指机体坐标轴；
2) 填入正确的数值后，点击“发送”，将更改后的信息发送给飞控，发送后再次点击“请
求”，确定是否发送成功；
第三步：磁传感器校准
在初次安装飞控时，此步可跳过，飞行之前再做校准，校准方法可查看详细用户手册；
第四步：接口配置
MP-201M自驾仪IO接口支持一路IO输入，四路IO输出；
B0为信号输入接口（可采集发动机转速、液位开关等信息），B8~B11为信号输出接口，可以输出PWM、离散电平等信号（舵机云台、相机等外接设备的控制），根据飞机实际情况进行配置；注：舵机云台在舵机校准页面根据实际情况添加，并进行校准。
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第五步：电机校准
a) 电机配置界面