5.2.2 Size Check ............................................................. 33 5.3 Rotary arm design and checking the size of fuel tanks ....... 34
5.3.1 Dimension Design ..................... 错误！未定义书签。 5.3.2 Size Check ............................................................. 35
Chapter 6 Other parts of the selection of design ........................... 38
6.1 Cylinder seal ................................................................... 38
6.1.1 Piston cylinder leak in the seal ................................ 38 6.1.2 Rotating cylinder leakage and seal .......................... 42 6.2 Control Valve Selection .................................................... 44 6.3 The choice of auxiliary devices ........................................ 44 6.4 Hydraulic manipulator and positioning cushion ................. 45 Conclusion .................................................................................... 47 Express thanks .............................................................................. 48 References ..................................................................................... 49
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第1章 绪论
1.1 机械手的基本概念
液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。
“机械手”（Machanical Hand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或专用机械手）。如自动线、自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装置。
1.2 机械手的发展现状及应用
机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识；其一、它能部分代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工作的传送和装卸；其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大的改善工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人工物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉压、噪音以及带有放射性的污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视[1]。
1.2.1 发展现状
专用机械手经过几十年的发展，如今已进入了以通用机械手为标志的时代。通用机械手可以应用于更加多的场合，从而节约了不少的开发以及设计的成本。由于通用机械手的发展，进而促进了智能机器人的研制。通用机械手涉及的内容，不仅包括一般的机械、
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液压、气动等基础知识，而且还应用了一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学等，因此它是一项综合性较强的技术。目前国内外对发展这一技术都很重视。几十年来，这项技术的研究和发展一直比较活跃，设计在不断的修改，品种在不断的增加，应用领域在不断的扩大。虽然在这方面相对于发达国家还有点落后，但是国内现在也越来越感觉到机械手的重要性，国家大力支持相关的设计及产品的开发。在机器人的发展以及机械手的设计上也取得了一定的成果，国内每年都将举行机器人大赛，以增加研发单位的交流与合作。
目前国内外的发展趋势是：
1．研制有更多自由度的液压机械手，这样机械手就可以变得更加的灵活，从而完成更加多的动作。
2．研制带有行走机构的机械手，这种机械手可以从一个工作地点移动到另一个工作地点。
3．研制维修维护方便的通用机械手。
4．研制能自动编制和自动改变程序的通用机械手。
5．研制具有一定感触和一定智力的智能机械手。这种机械手具有各种传感装置，并配有计算机。根据仿生学的理论，用计算机充当其大脑，使它进行思考和记忆。用听筒和声敏元件作为耳朵能听，用扬声器作为嘴能说话进行应答，用热电偶和电阻应变仪作为触觉和感触。用滚轮或者双足式机构脚来实现自动移位。这样的智能机械手可以由人的特殊
语言对其下达命令，布置任务，使自动化生产线成为智能化生产线。 6．机械手的外观达到美观的要求，尽量用最简单的结构和设备能完成更加多的动作。
7．研制具有柔性系统的通用机械手
目前，在国外广泛应用的再现式通用机械手，虽然一般也都有记忆装置，但其程序都是预先编好的，或由人在工作之前领动一次，而后机械手可以按领动的工作内容正确进行再现动作。如果把这种再现式通用机械手称为第二代机械手的话，那么现在处于研制阶段的智能机械手就是第三代了。现在研究的机械手正在朝着一种可以存储大量的程序的并且可以改变并重新写入程序的方向发展，而且机械手具有比原来的更多的自由度。现在国内具有越来越强的自主研发的单位，我相信在不久的将来，我国一定能够赶上并将且超越发达国家在机械手乃至整个机械方面处于领先地位。
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机械手的研究意义
随着现代科学技术的发展，机械手的应用也越来越广泛。在机械工业中，大量应用于铸、锻、焊、冲、热处理、机械加工以及装配等工种。在其他部门，如轻工业、建筑业、国防工业等工种中也均有应用[2]。
在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下： 1.可以提高生产过程的自动化程度。
应用机械手有利于在自动生产线中实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换、以及机器的装配等的自动化程度，从而提高劳动生产率，降低生产成本。
2.可以改善劳动条件，避免人身事故。
在高温、高压、低温、低压、噪声、臭味、有放射性物质的环境场合，用人手直接操作是很危险的甚至是不可能的。而应用机械手即可部分或者全部代替人完成作业，使劳动条件得以改善。
3.可以减少人力，并便于有节奏的生产。
应用机械手代替人手进行作业，这是直接减少人力的一个侧面，同时应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一方面。因此，在自动化机床和综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的生产。
4.用液压系统来控制机械手，比一般的机械控制具有更好的稳定性，并且控制的精确度更高。
5.运用机械手可以实现连续的生产，而大大提高在生产线的工作的时间，从而能大幅提高劳动的生产率。
1.2.2 应用
机械手一半分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是具备普通机械的物理性之外，还具备使用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机械手来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是
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专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数外，工作程序 是固定的，因此是专用的。在国外，目前主要是搞第一类通用机械手[3]。
机械手首先是从美国开始研制的。1985年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一回转长臂。端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。1962年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate（即万能自动）。运动系统仿造坦克炮塔，臂可以回转、俯仰、伸缩，用液压驱动；控制系统用磁鼓作存贮装置。不少球坐标式通用机械手都是在这个基础上发展起来的。
日本式工业机械手发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型机械手后，大力从事机械手的研究。据报导，1979年从事机械手的研究工作的大专院校、研究单位达50多个。1976年各大学和国家研究部门用在机械手的研究经费约占总研究费用的42%。1979年日本的机械手的产值达433亿日元，产量为14535台。其中固定程序和可变程序约占一半，达222亿日元，是1978年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为67亿日元，比1978年增长50%。智能机械手约为17亿日元，为1978年的6倍。截止1979年，机械手累计产量达56900台。在数量上已占世界首位，约占70%，并以每年50~60%的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机、电器。预计到1990年将有55万机器人在工作。
目前工业机械手大部分还属于第一代，主要依靠人工进行控制；控制方式则为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是降低成本和提高精度。下面就国内机械工业、铁路部门应用机械手的简况，以及国外机械工业发展和应用机械手的简况，分别介绍如下。 1.热加工方面的应用
热加工是高温、危险的笨重体力劳动，很久以来就要求实现自动化。为了实现高效率和工作安全，尤其对于大件、少量、低速和人力所不能胜任的作业就更需要采用机械手操作。
机械手在锻造工业中的应用能进一步发挥锻造设备的生产能力，改善热、累的劳动条件。因此，国内首先是采用锻造操作机，装取料机械手来代替人工操作，减轻劳动强度。后来在精锻机上采
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