第二章 初步参数的计算
Rn=KnR0=29.6*40=1186KΩ
Cn=0.0525/Rn=0.0887/186000=74.2nF Con=4Ton/R0=4*0.01/40000=10nF
（6）校核转速超调量 当h=5时，
?Cmax?37.8% Ckb不能满足设计要求，实际上，由于表3是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。 则超调量=8.31%<10% ,能满足.
电流调节器（ACR）的设计
（1）确定时间常数
1）整流装置之后时间常数Ts。按《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》表2—2，三相桥式电路的平均失控时间Ts=0.0017s.
2)电流滤波时间常数Toi。三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有（1—2）Toi=3.33ms，因此取Toi=2ms=0.002s。 3）电流环小时间常数之和TΣi=Ts+Toi=0.0037s。
（2）选择电流调节器结构
根据设计要求σi%≤5%，并保证稳态电流无静差，可按照典型I系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性的，所以采用PI调节器。其传递函数为：
WACR(s)?Ki?is?1?is
检查对电源电压的抗扰性能： Tl/TΣi=0.031/0.0037=8.31<10
（3）计算电流调节器的参数 电流调节器超前时间常数：
?i=Tl=0.031s
电流环开环增益：要求σi%≤5%时，按表3—1应取KI TΣi=0.5,因此
KI?0.5?135.1s?1 T?i于是，ACR的比例系数为
Ki?KI?iR0.031?0.14?135.1??0.156 ?Ks75?0.05
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第二章 初步参数的计算
（4）校验近似条件 电流环截止频率：
?ci?KI?135.1s?1
校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件
11??196.1s?1 3Ts3?0.0017> ?ci 满足近似条件
2）校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件
?ci?311?3?50.91s?1
1111??180.78s?1 满足近似条件
3TsToi30.0017?0.0024）计算调节器电阻和电容
电流调节器原理如图2-2所示 ，按所用运算放大器取R0=40KΩ，各电阻和电容值计算如下：
Rn?KnR0?0.156?40K?6.24KCn??on/Rn?(0.031/6240)?106?4.97uFCon?4Ton/R0?0.2uF
图2-7 含给定滤波与反馈滤波的PI 型电流调节器
按照课本参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为
σi%≤4.3%~5% （参考《电力拖动自动控制系统—运动控制系统》表3— 1.3.5 转速调节器结构的选择
转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型II系统，系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。
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第二章 初步参数的计算
图2-8转速环等效近似处理后校正成为典型II系统框图
ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为： WASR（s）= Kn（τns +1）/τns
Kn-------转速调节器的比例系数； τn------转速调节器的超前时间常数。
选择转速调节器
选用PI调节器，其传递函数为
Kn(?ns?1) WASR(s)?
?ns1?2T?i?2?0.0037s?0.0074s 转速环等效时间常数 KI2.6、确定转速环时间常数
（1）转速环小时间常数T?n。按小时间常数近似处理，取 T?n1??Ton?0.007s4?0.s0?2KI0. 0s2742.7、计算转速调节器的参数
取h=5，则ASR超前时间常数为
?n?hT?n?5?0.0274s?0.137s
转速开环增益为 KN?h?16?2?2?s?159.8s 2222h2T?2?5?0.0274n转速反馈系数为
*Uim???0.03V?min/r
nN所以开环增益为
(h?1?)CeTmKN??8.7
2h?RT?n8
第二章 初步参数的计算
2.8、检验近似条件
转速环截止频率为
?cn?KN?1?KN?n?21.9s?1
电流环传递函数简化条件
1KI?1?63.s7??cn 满足化简条件
3T?i转速环小时间常数近似条件处理条件
1KI?1?27.s4??cn
3Ton2.9、计算转速调节器电阻和电容，转速调节器如图2-3所示。
取R0?40k?，则
Rn?KnR0?8.7?40k??348k? 取350 k?
?nRn?0.137s?0.39?10?6F 取0.4 ?F
350k?
Cn?4Ton4?0.02?6C??F?2?10??2F 取2 ?F on3R040?10
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第三章 控制系统的MALAB仿真与结论
第三章 控制系统的MALAB仿真与结论
3.1双闭环调速系统仿真
在仿真过程中，Matlab设置很多不同的算法，而不同的算法，对仿真出来波形影响很大。
仿真结果如图3-1
图3-2 转速开环调速系统仿真结果
图3-2上部为转速曲线，下部为电流曲线。因为开环系统中没有反馈信号，而电机在带载的一瞬间要有一个做功的过程，也就是建立系统带载状态下的稳定状态的过程，这部分功需要增大电机的电流来补偿，同时也会牺牲一部分动能，也就是电机的转速，所以产生了静态速降。
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