基于PLC的机械手自动化控制系统实现方法研究(5)

贵州大学本科毕业论文(设计) 第 40 页

图3.16 单步自动梯形图

贵州大学本科毕业论文(设计) 第 41 页

3.3.3 初始化及报警程序

图3.15 初始化及报警梯形图

贵州大学本科毕业论文(设计) 第 42 页

图3.15 初始化及报警梯形图(续)

贵州大学本科毕业论文(设计) 第 43 页

回原点程序

图3.14 回原点状态转移图

3.3.4贵州大学本科毕业论文(设计) 第 44 页

图3.15 回原点步进梯形图