力辉电机
伺服电机控制方法、方式
设 备
1.力辉PLC： FBS-24MCT 1台
2.GSK伺服1套： Di20-M10B（驱动器）/80SJT-M032E（电机） 3.DC24V开关电源1个 4.信号线若干
查看驱动器引脚定义并选择控制模式
位置控制模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。
SON：为ON时，开启伺服使能。当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数PA54设置。
PA54=0：只有当外部输入信号SON为ON时，电动机才能被使能；
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PA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号SON。
CCW/CW：驱动禁止信号，一般和行程开关配合使用，避免超程，该信号可由参数PA20设置。
PA20=0：使用驱动禁止功能； PA20=1：不使用驱动进制功能。
RDY：驱动单元准备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。 位置指令输入信号
这里位置输入信号可以采用差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的FBS-24MCT为集电极开路输出形式，所以采用单端驱动接法。
伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V时，需要串接一个限流电阻R 依据：Vcc=24V，R=1.3KΩ~2KΩ；Vcc=12V，R=510KΩ~820KΩ；Vcc=5V，R=0； 频率限制为：
PLS/DIR：最高脉冲频率 500KHZ U/D：最高脉冲频率 500KHZ A/B：最高脉冲频率 300KHZ 控制线制作
GSK随机附带一个44针插座，依据引脚图，把需要的控制信号接线出来。在这里把有可能用到的信号线都接出来，但是这些信号在伺服控制中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示
力辉电机
伺服的输出信号给PLC的输入，红色表示PLC的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。 1)选取需要的控制信号
2)伺服同PLC的接线图
这里从伺服给PLC的输入信号只取了SRDY，PLC给伺服的信号有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN这几个信号。
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伺服调试
·取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好，这里只要按照指示接好即可。 ·把PLC至驱动器的控制信号线接好。 1.伺服的手动调试 1)伺服参数设定
GSK伺服上电之后，可以先采用驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由驱动器按键来控制，进入PA参数菜单，设置一下参数：
PA4=3：手动方式，在SR-菜单下操作，用↑、↓键进行加、减速操作。
PA20=1：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把CCW\\CW功能先屏蔽。 PA54=1：驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号SON。 参数设置完成以后，保存后下电。 2)手动运行步骤
1.驱动器上电，显示 R - 0，是电机运行速度监视窗口。
力辉电机
2.检查PA1参数是否和使用的电机代码一致。
3.以上2步都无误后，进入“SR- /SR-RED” 菜单下后，按↑、↓键开始运行电机。 2.PLC控制运行
伺服在手动调试下运行正常，现在进入PLC的上位控制，该控制中PLC的从伺服引入的IO如下： Input: SRDY——X2 Output： PULS-: Y0 SIGN-: Y1
CCW: Y2 CW: Y3 SON: Y4 为了控制方便，这里先把CCW\\CW信号使能屏蔽。 1) 伺服参数设置 PA4=0: 位置方式。
PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2。 PA13: 电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1。 PA14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向。 PA15=0: 位置指令方向维持原指令方向。
PA20=1: 驱动禁止功能无效（即屏蔽CCW/CW使能信号）。 PA54=0: 外部SON使能。
参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。 2) 相关计算
在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程 1.以速度1000RPM转10圈 2.接着以速度1200RPM转20圈 3.接着以速度1400RPM转30圈 4.接着以速度1600RPM转40圈 5.接着以速度1800RPM转50圈 6.接着以额定速度2000RPM运行60圈 7.停顿一定时间后，从第1步开始重复。
由手册知道，伺服每转1圈，编码器反馈10000PS，又电子齿轮设定为2，所以PLC每发出