Ev3 电机扩展方案
作者：Bomb.Argee，2015年12月v0.1 于沪
Ev3 电机扩展方案 .......................................................................................................................... 1
背景和著作权力 ....................................................................................................................... 2 设计目标 ................................................................................................................................... 2 具体实现 ................................................................................................................................... 2
Ev3, NXT 电机定义 ........................................................................................................ 2 一扩二电路原理图 ........................................................................................................... 3 简单的编程指导 ............................................................................................................... 3 不使用编码方式 ............................................................................................................... 3 使用编码方式 ................................................................................................................... 4 结束语和希望 ........................................................................................................................... 4
背景和著作权力
不停有小伙伴问，Ev3怎么扩展电机，今天又有人问起。所以整理个文档，方便其他需要的爱好者一起研究。
本文纯阐述，具体电路元器件参数可能不准确。动手前，请确认自己是成年人且具有安全意识，和必要电子知识的DIYer。青少年、儿童必须有等同能力、有义务提供帮助和保护安全的监护人在场。
本文作者对文中提到的方案享有著作（和发明）权，并不因此受益，也不承担读者因为阅读仿制等引起的任何后果。
任何人可以任意转载，但不可修改本文，也不可因为文中理论方案收益。
任何人制作相应硬件套件售卖，必须事先通知本文作者bombargee@hotmail.com，并无需得到回复邮件，亦自然获得免费授权。如其商业活动前并无邮件通知本文作者，本文作者保留对其追索除必要原材料和加工费用外商业盈利部分的权利。
设计目标
今天的话题是希望EV3驱动6个原装电机，把任务具体化，就是Ev3原有4个电机口其中两个保留原功能（方便制作小车驱动轮子，可以4方向灵活运动）。其余两个电机口，每口扩展两个单向旋转（只控制启停，不能改变方向）口。如果有精力旺盛的小伙伴，对这两个电机也可以用相对量的编码控制，文中电路会提出方案，但不会对此应用做详细解释。
这是篇关于硬件扩展的文章，原有软件编程方法不受影响，但是，具体电机功能执行，效果会有差异。
具体实现
Ev3, NXT 电机定义
每次说电机，必先附上来的图表（来自百度文库，作者toboxo，并致以感谢。原文《关于NXT的端口 about lego NXT by toboxo》）。 电机输出口引出线 Pin 1 2 3 4 5 6 Number White Black Red Green Yellow Blue Color M1 M2 GND 4.3V TACHO0 TACHO1 一扩二电路原理图
本电路只是理想模型，阐述原理。其中的元器件具体数值，有待计算和试验，作者本人没有实验调试过。
简单的编程指导
编程仍然基于Lego图形化界面 。
不使用编码方式
这种情况适用绝大多数马达控制情况，也可用于电磁铁，电风扇，LED（需要串联保护电阻）等（非乐高马达需要跳线J1）。每组内M1,M2可以分别控制两只马达单一方向旋转。或者用2个马达M1,协同控制1个直流马达（或者可区分电流方向的执行单元），可以获得正反转。
当Power >0控制某一组马达
当Power<0控制另外一组，数值表示马达功率（转速或者LED
亮度等）。
使用编码方式
需要增加电路图中可选部分电路。
编程完全遵守Lego语法和规则。所不同的是Power +-表示不同马达而不是方向。要提醒的是，马达初始化以后，需要自行建立变量，保存马达位置。直接读取得马达位置，因为有正反抵消的情况，并不能代表马达的真实位置。
结束语和希望
学习机器人的过程，希望在给每个爱好者带来乐趣和知识的同时，不要耽误本职工作和学习。另外也希望大家不要把比赛看的太重。基础知识的学习和不怕困难，勤于思考的习惯养成，将是我们在这个过程中能获得的最大财富。 如发现本文有误或者有建议，可以联系作者邮箱。因为工作繁忙，未必能及时回复，望谅解。大家也可以在QQ群里联系。