输电线除冰机器人多传感器信息融合障碍物信息检删方法
１．３多传感器数据融合国内外研究现状
实时准确地检测出障碍物的距离和方位是除冰机器人合理规划路径，实现自
主越障和导航的关键技术之一。除冰机器人要在工作过程中安全、无碰撞地避开所有防震锤、悬垂线夹、绝缘子、耐张线夹等杆塔支撑附件形成的主要障碍和实现自主越障，从而顺利进行除冰和稳定的前行，就必须对障碍物信息进行有效的检测。
除冰机器人要精确地完成测量输电线路主要障碍物信息的任务，就需要采用
多个传感器进行组合检测来获取障碍物相关的大量信息，并且需要对多个测量信息进行数据融合和精确处理，才能获得实际需要的障碍物准确信息描述。目前，
数据融合就是针对一个系统中使用多个和（或）多类的传感器这一特定问题展开的一种新的数据处理方法，又称作多传感器信息融合或信息融合。
数据融合（ＤａｔａＦｕｓｉｏｎ）的概念出现于２０世纪７０年代，是通过对多个传感
器的观测信息在一定的准则下进行自动分析和综合处理，从而获得对系统目标完整和准确的一致性描述，完成决策和估计任务。多传感器数据融合技术起源于军事应用，发展至今已经获得了重大的进步，它是对人类信息处理能力的一种模拟再现。随着传感器技术的迅速发展和现代化军事指挥系统对综合信息化作战能力的迫切需求，数据融合技术在军事目标检测与跟踪、机器人、控制、通信、自动识别等方面获得了巨大的发展和广泛的应用【ｌ们。随着工业系统的复杂化和智能化，多传感器信息融合技术在发达国家的军事领域和民用领域都获得了广泛的应用，民用领域的应用有医疗诊断、工业自动控制、智能检测、空中交通管制、机械故障诊断、图像处理等。
相对于国外的快速发展而言，国内由于传感器硬件技术发展的限制，对多传
感器信息融合技术的研究开发才刚刚起步，在９０年代才开始对多传感器识别、定位等同类信息融合的应用开发。多传感器数据融合作为一种可消除系统的不确定因素、提供准确的综合信息结果的智能化数据处理技术，冗余性和互补性的传感器数据融合提高了系统的可靠性，通过国内外许多学者的不懈努力，多传感器信息融合技术在移动机器人上的应用和发展已经取得了巨大的进步，极大地扩展了移动机器人的工作领域。以下是近年来国内外的研究成剽１１Ｊ－【１４１：
在机器人信息融合方面，１９９６年牛津大学机器人研究中心推出的系列机器人
开始应用了信息融合技术。１９９７年成功登陆火星的移动机器人Ｓｏｊｏｕｒｎｅｒ是应用信息融合技术最成功的例子。Ｍａｈａｊａｎ在２００１年采用信息融合技术设计了智能多传感器合成的模型，运用模糊逻辑方法成功克服了非传统信息源限制的缺陷，通过数据融合相关方法对不同传感器的数据进行融合并获得了较好的效果。