机器人手部结构详解及大量结构图(9)

回转动力源1和6驱动构件2和5顺时针或逆时针旋转，通过平行四边形机构带动手指3

和

4作平动，夹紧或释放工件。

手爪装有限位开关5和7。在指爪4沿垂直方向接近工件6的过程中，限位开关检测手爪与工件的相对位置。当工件接触限位开关时发信号，汽缸通过连杆3驱动指爪夹紧工件。