华中科技大学 自动控制原理 胡寿松
（一） 自动控制的一般概念
1． 自动控制和自动控制系统的基本概念，负反馈控制的原理；
2． 控制系统的组成与分类；
3． 根据实际系统的工作原理画控制系统的方块图。
（二） 控制系统的数学模型
1． 控制系统微分方程的建立，拉氏变换求解微分方程。
2． 传递函数的概念、定义和性质。
3． 控制系统的结构图，结构图的等效变换。
4． 控制系统的信号流图，结构图与信号流图间的关系，由梅逊公式求系统的传递函数。
（三）线性系统的时域分析
1． 稳定性的概念，系统稳定的充要条件，Routh稳定判据。
2． 稳态性能分析
（1） 稳态误差的概念，根据定义求取误差传递函数，由终值定理计算稳态误差；
（2） 静态误差系数和动态误差系数，系统型别与静态误差系数，影响稳态误差的因素。
3．动态性能分析
（1） 一阶系统特征参数与动态性能指标间的关系；
（2） 典型二阶系统的特征参数与性能指标的关系；
（3） 附加闭环零极点对系统动态性能的影响；
（4） 主导极点的概念，用此概念分析高阶系统。
（四）线性系统的根轨迹法
1． 根轨迹的概念，根轨迹方程，幅值条件和相角条件。
2． 绘制根轨迹的基本规则。
o3． 0根轨迹。非最小相位系统的根轨迹及正反馈系统的根轨迹的画法。
4． 等效开环传递函数的概念，参数根轨迹。
5． 用根轨迹分析系统的性能。
（五）线性系统的频域分析
1． 频率特性的定义，幅频特性与相频特性。
2． 用频率特性的概念分析系统的稳态响应。
3． 频率特性的几何表示方法。
（1） 典型环节及开环系统幅相频率特性曲线（又称奈氏曲线或极坐标图）的画法。
（2） 典型环节及开环系统对数频率特性曲线（Bode图）的画法。
（3） 由对数幅频特性求最小相位系统的开环传递函数。
（4） 描述频率特性的对数幅相曲线（尼柯尔斯曲线）
4． Nquisty稳定性判据。
（1） 根据奈氏曲线判断系统的稳定性，运用判断式Z P 2N（ 从零到无穷大变
化，N N N ）或Z P N（ 从 ～ ）；
（2） 由对数频率特性判断系统的稳定性；
5． 稳定裕量
（1） 当系统稳定时，系统相对稳定性的概念。