连续移动式缆索检测维护机器人的设计
简要说明：1、目录要写
2、报告最少要写满15页
3、注意文中红体字
4、周五上午要PPT演讲并上交报告
5、还有其他不明白的欢迎拨打咨询热线：501409
附件的内容写：
组长：王珊珊
主要设计：王珊珊、陈晨
英文翻译：葛明超、钱旭斌
PPT 演讲：胡雷、茹立科
资料收集：刘益舟、胡斌
一、背景
斜拉桥以其观赏性好、承载能力强、跨越能力大、抗风稳定性高、工程造价经济等优点，成为公路、铁路及城镇道路建设中大跨径桥梁常用桥型之一，在世界范围内得到了广泛的应用。作为斜拉桥的主要受力部件缆索因暴露在空气中，长期受到风吹、日晒、雨淋及大气中污染物的侵蚀，其表面的聚乙烯保护套会出现隆起、破裂等现象，甚至保护套内的钢丝束会出现生锈、断丝等问题，严重影响了斜拉桥的观赏性并且给斜拉桥的安全埋下隐患。目前，缆索维护作业基本使用人工吊篮方式，成本高、效率低、安全性差。因此，研制缆索自动化检测机器人对缆索有效维护是十分必要的。针对潜在的缆索维护市场, 国内外多家机构参与了缆索维护机器人研究开发。
现有爬缆机构的运动方式主要有摩擦轮连续滚动式, 夹紧蠕动式两种。连续滚动式机构由于缆索的悬垂曲线、缆索风振动等外界因素影响, 摩擦轮的预紧力较难精确调整; 过大, 因摩擦消耗功率就越多; 过小,随机的外部干扰会使夹紧力不足, 爬升失效, 多数情况下为了提高可靠性只能牺牲能耗比。夹紧蠕动式机构对于截面尺寸有突变、表面情况恶劣的缆索具有较好的适应能力,但爬升和夹紧运动分别由2 套机构实现,运动较复杂, 浪费了过多因夹紧所耗的时间和能源。
二、基本要求
本文采用的是电机驱动摩擦轮连续滚动式，这种爬升方式具有快速、平稳、连续性好等优点被越来越多地应用在缆索检测机构中。针对连续移动并且能够越过障碍的缆索检测机器人，有以下几点要求:
( 1) 缆索长度不一，最长的缆索的长度接近600m，这就要求缆索机器人有较快的爬行速度，并且能通过缆索表面的隆起、空洞及缆索连接处的关节等。 ( 2) 整座桥梁上的缆索都需要进行全方位地检测，工作量大，这就要求缆