（19）
此处，i为齿轮箱减速比。
(该图为图4)
当轴上的机械负载发生变化时(即缆索倾角发生变化)，电动机的转速、电动势、电流及电磁转矩将自动进行调整，以适应负载的变化，达到并保持新的平衡．为保证机器人匀速下滑，可根据调整阻值Rb改变电磁转矩来适应机构的不同重量、缆索的不同倾角等情况，为满足倾斜不同角度缆索的视频检测要求，根据式(19)，初步选取2O 、40和6O三档大功率电阻串入控制电路调节下滑速度。
3.2、下滑过程中对机器人的动力分析如图5
所示
(该图为图5 图中F1与N在同一直线上，没有β角)