第五章 错误报警及处理
【注意】
☆ 伺服驱动器和电机断电至少5分钟后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和灼伤。 ☆ 驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用。
☆ 复位报警前，必须确认SON（伺服使能）信号无效，防止电机突然起动引起意外。
在发生错误报警时，如果没有对参数进行操作，将会在软件第一层显示Err-xx并闪烁，xx即为报警代码。如果正处于菜单操作中，会出现正在显示的内容发生闪烁，此时请按退出键直至看见Err-xx的显示。
在报警已经发生后，请根据报警代码排除故障后方可继续使用。
5．1报警一览表
表5.1 报警一览表 报警代码 -- 3 4 6 8 9 11 14 15 17 20 25 27 30 32 正常 主电路过压 主电路欠压 电机超速 输入脉冲频率太高 位置误差 过流保护 写EEPROM错 FPGA配置错 过载保护 读EEPROM错 编码器UVW出错 IPM报警 编码器故障 超程保护 报警名称 主电路电源电压过高 主电路电源电压过低 电机转速过高 位置环给定频率超过了设定值 位置误差超过了设定范围 负载电流过大 在写EEPROM时产生错误 在配置FPGA内部参数时产生错误 伺服驱动器及电机过负载 在读EEPROM内部参数时产生错误 UVW信号存在全高或全低电平 IPM欠压或过流保护 编码器断线或缺相 超程保护报警 - 26 -
内容 5．2 报警处理方法
报警报警名称 代码 表5.2 报警处理方法 运行状态 原因 接通控制电1）电路板故障 源时出现 接通主电源1）电源电压过高 时出现 2）电源电压波形不正常 1）制动电阻接线断开 1）制动晶体管损坏 2）内部制动电阻损坏 电机运行过程中出现 1）制动回路容量不够 处理方法 1）换伺服驱动器 1）检查供电电源 1）重新接线 1）换伺服驱动器 1）降低起停频率 2）增加加/减速时间常数 3）减小转矩限制值 4）减小负载惯量 5）换更大功率的驱动器和电机 1）换伺服驱动器 3 主电路 过压 4 6 8 1）电路板故障 2）电源保险损坏 接通主电源3）软启动电路故障 4）整流器损坏 时出现 主电路 1）电源电压低 欠压 2）临时停电20mS以上 1）电源容量不够 电机运行过2）瞬时掉电 程中出现 1）散热器过热 1）编码器接线错误 1）编码器损坏 电机超速 1）编码器电缆不良 1）编码器电缆过长，造成编码器供电电压偏低 接通控制电1）电路板故障 输入脉冲 源或电机运频率太高 行过程中出1）频率过高 现 位置偏差 溢出 1）电机被机械卡死 2）输入指令脉冲异常 1）检查电源 1）检查电源 1）检查负载情况 1）检查连线 1）更换电机 1）换电缆 1）缩短电缆 2）采用多芯关联供电 1）换伺服驱动器 1）降低相应的控制频率 1）检查负载机械部分 2）检查指令脉冲 3）检查电机是否按指令脉冲转动 9 11 过电流 1）驱动器U、V、W之1）检查接线 间短路 1）接地不良 1）正确接地 - 27 -
1）电机绝缘损坏 1）驱动器损坏 1）更换电机 1）更换驱动器 1）输入电子齿轮比太大。 1）正确设置 1）编码器故障。 1）换伺服电机 1）编码器电缆不良。 1）换编码器电缆 1）重新设定有关增益 1）伺服系统不稳定，引2）如果增益不能设置起超调。 到合适值，则减小负载转动惯量比率 14 15 写EEROM 出错 FPGA配置出错 1）芯片或电路板损坏 1）芯片或电路板损坏 1）更换伺服驱动器 1）更换伺服驱动器 1）换伺服驱动器 接通控制电1）电路板故障 源时出现 17 过负载 1）检查负载 2）降低启低频率 1）超过额定转矩运行 3）减小转矩限制值 4）换更大功率的驱动器和电机 电机运行过1）保持制动器没有打开 1）检查操持制动器 程中出现 1）调整增益 1）电机不稳定振荡 2）增加加/减速时间 3）减小负载惯量 1）U、V、W有一相断线 1）检查接线 2）编码器接线错误 1）芯片或电路板损坏 1) 编码器损坏 2) 编码器接线错误 3) 接地不良 1）电压太低 2）电机电流太大 3）编码器线断线或接触不良 4）PE线没接大地 1. 编码器损坏 2. 编码器接线错误 1. 触动超程开关 - 28 -
20 25 读EEPROM 出错 编码器 U V W 出错 1）更换伺服驱动器 1）更换电机 2）检查接线 3）正确接地 1）检查交流输入 2）降低加速度 3）更换电机 4）检查编码器线 5）伺服PE、电机PE必须同时接地 1）更换电机 2）检查电缆 1）退出超程保护 27 IPM报警 30 32 编码器 故障 超程保护 第六章 显示与操作
【注意】
☆ 为叙述方便，本说明书将把面板上的：退出键用←符号表示；
减小键用↓符号表示；增加键用↑符号表示；确认键用Enter符号表示。
6.1 键盘操作
★ 驱动器面板由6个LED数码管显示器和4个按键↑、↓、←、Enter组成，用来显示系统各种状态、设置参数等。按键功能如下： ↑：序号、数值增加，或选项向前。 ↓：序号、数值减少，或选项退后。 ←：返回上一层操作菜单，或操作取消。 Enter：进入上一层操作菜单，或输入确认。
【注】 在操作过程中，保持↑、↓按下，操作将重复执行，并且保持时间越长，重复速度越快。
★ 6位LED数码管显示系统各种状态及数据，全部数码管显示闪烁，表示系统发生故
障产生报警。
【注】 在报警状态下，同时按下↑、Enter两键约一秒钟就可以退出报警状态。 ★ 操作按多层操作菜单执行，第一层为报警显示或默认参数监视层，第二层为主菜
单，包括四种操作方式，第三层为各操作方式下的功能菜单。图6-1示出主菜单
操作框图：
★ 每次上电后，系统将自动检测当前的工作状态，如异常则显示出报警信息；如工作正常，则自动显示用户设置的缺省监视值（请查阅PA－8参数说明）。用户每次须按下Enter键，从第一层进入主菜单操作模式。 PA-SETDP-SETEE-SETTEST参数设置监视方式参数管理试运行报警或默认参数显示层Enter第3层图6-1 方式选择操作框图 - 29 - 6.2 监视方式
在第1层选择“DP-SET”，并按Enter键进入监视方式，如图6-2共有18种显示状态，用↑、↓键选择需要的显示模式，再按Enter键，进入具体的显示状态了。 DP- 1DP- 2DP- 3DP- 4DP- 5DP- 6DP- 7DP- 8DP- 9DP- 10DP- 11DP- 12DP- 13DP- 14DP- 15DP- 16DP- 17DP- 18位置误差当前速度备 用备 用当前电流备 用备 用备 用备 用备 用备 用软件版本错误信息指令脉冲积累反馈脉冲积累报 警 1报 警 2报 警 3EnterE 1S 0.0C 129G 0I 0.0T 0.0L 0O 1F 0B 0U 295V 10R 0D 0N 0E1 --E2 --E3 -- 6-2 监视方式操作图 【注1】 位置误差（DP-1）：在运行中，给定位置与编码器反馈位置之差，如果数值太大，则会影响加工精度。可通过调整参数减小误差来改善伺服电机响应特性。
【注2】 当前速度（DP-2）：伺服电机当前运行转速。 【注3】 当前电流（DP-5）：当前电机电流。 【注4】 软件版本（DP-12）：伺服驱动软件当前最新版本。 【注5】 指令脉冲积累（DP-14）：指令脉冲个数。伺服通电后，显示为0；指令多少个脉冲则显
示多少个脉冲数（最大显示9999个脉冲数，大于此数则显示余数）。
【注6】 反馈脉冲积累（DP-15）：编码器反馈脉冲数。伺服通电后，显示为0；最大显示9999个
脉冲数，大于此数，则显示余数。
【注7】 报 警1（DP-16）:伺服第一次记录历史报警。 【注8】 报 警2（DP-17）:伺服第二次记录历史报警。 【注9】 报 警3（DP-18）:伺服最后一次记录历史报警。
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