1 1 0 停止
在直流电动机的驱动中对大功率的电动机常采用IGBT作为主开关元件,对中小功率的电机常采用功率场效应管作为主开关元件。另外还可以采用集成电路来完成对电机的驱动，系统采用集成电路L298来驱动电机，L298引脚接线图如图10所示：
图10 L298引脚接线图
L298是双H高电压大电流功率集成电路。直接采用L逻辑电平控制，可以驱动继电器、直流电动机、步进电动机等电感性负载。其内部有两个完全相同的功率放大回路[15]。其内部结构和引脚功能如图2-2所示。
L298引脚符号及功能：
SENSA、SENSB：分别为两个H桥的电流反馈脚，不用时可以直接接地 ENA、ENB：使能端，输入PWM信号
IN1、IN2、IN3、IN4：输入端，TTL逻辑电平信号
OUT1、OUT2、OUT3、OUT4：输出端，与对应输入端同逻辑 VCC：逻辑控制电源，4.5~7V GND：地
VSS：电机驱动电源，最小值需比输入的低电平电压高
4.5 LED数码管显示
4.5.1 LED简介
LED（Light Emitting Diode），发光二极管，是一种固态的半导体器件，它可以直接把电转化为光。LED的心脏是一个半导体的晶片，晶片的一端附在一个支架上，一端是负极，另一端连接电源的正极，使整个晶片被环氧树脂封装起来。半导体晶片由两部分组成，一部分是P型半导体，在它里面空穴占主导地位，另一端是N型半导体，在这边主要是电子。但这两种半导体连接起来的时候，它们之间就形成一个“P-N结”。
当电流通过导线作用于这个晶片的时候，电子就会被推向P区，在P区里电子跟空穴复合，然后就会以光子的形式发出能量，这就是LED发光的原理。而光的波长也就是光的颜色，是由形成P-N结的材料决定的。除半导体激光器外，当电流激励时能发射光学辐射的半导体二极管。严格地讲，术语LED应该仅应用于发射可见光的二极管；发射近红外辐射的二极管叫红外发光二极管（IRED,Infrared Emitting Diode）；发射峰值波长在可见光短波限附近，由部份紫外辐射的二极管称为紫外发光二极管；但是习惯上把上述三种半导体二极管统称为发光二极管。 4.5.2 LED数码管和单片机的连接
LED数码管接线如图11所示：
图11 LED数码管接线
电路的接法决定了必须采用逐位扫描显示方式。即从段选口送出某位LED的字型码，然后选通该位LED，并保持一段延时时间。然后选通下一位，直到所有位扫描完，完成对PWM的占空比在LED上的实时显示。
4.6独立键盘控制模块
独立式按键就是各按键相互独立，每个按键各接入一根输入线，一根输入线上的按键工作状态不会影响其他输入线上的工作状态。因此，通过检测输入线的电平状态可以很容易判断哪个按键按下了。独立式按键电路配置灵活，软件简单。但每个按键需要占用一个输入口线，在按键数量较多时，需要较多的输入口线且电路结构复杂，故此种键盘适用于按键较少或操作速度较高的场合。
消除键抖动。一般按键在按下的时候有抖动的问题，即键的簧片在按下时会有轻微的弹跳，需经过一个短暂的时间才会可靠地接触。若在簧片抖动时进行扫描就可能得出不正确的结果。因此，在程序中要考虑防抖动的问题。最简单的办法是在检测到有键按下时，等待（延迟）一段时间再进行“行扫描”，延迟时间为10～20ms。这可通过调用子程序来解决，当系统中有显示子程序时，调用几次显示子程序也能同时达到消除抖动的目的。按键控制模块如图12所示：
图12 按键控制模块
5系统的软件设计
5.1系统软件设计分析
在进行单片机控制系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用程序。因此，软件设计在控制系统设计中占重要地位。
在程序中通过软件产生PWM，送出预设占空比的PWM波形。PWM（脉冲宽度调制）是一系列周期固定、占空比可调的脉冲系列，由于每个脉冲的高电平时间和低电平时间之和必须等于周期数，所以输出电平的维持时间必须由定时器来控制。设PWM周期为T，高电平时间为TH，低电平时间为TL，电压为VCC，则输出电压的平均值为： =VCC*TH（TH+TL）=VCC*THT=aVCC，当VCC固定时，其电压值取决于PWM波形的占空比a，而PWM的占空比由单片机软件内部用于控制PWM输出的寄存器值决定。
软件主要由3部分组成：主程序、键盘扫描程序、中断处理程序。主程序流程如图12所示：
图12 主程序流程图
5.2系统程序设计分析
5.2.1主程序设计
该主程序主要完成初始化，设置定时常数和中断入口程序，主程序不断的循环处于等待中断状态。
main() {
Time0_int();
while(1) {
if(KSW==0) { }
if(KLR==0)
检测左转、右转
检测开始、停止
延时去抖
**********按键处理*****************************************
DelayM(20); if(KSW==0) {
SW=~SW; }
while(KSW==0); 等待键释放
{ }
if(KSPU==0) {
DelayM(20); if(KSPU==0) {
pwmH++; if(pwmH==pwm) {
pwmH=pwm-1; } }
延时去抖
检测加速
DelayM(20); if(KLR==0) LR=~LR; }
等待键释放
延时去抖
{
while(KLR==0);
while(KSPU==0); }
if(KSPD==0) {
DelayM(20); if(KSPD==0) {
pwmH--; }
while(KSPD==0);
if(pwmH==0) {
pwmH=1;
延时去抖
检测减速
}
}
if(SW==0) {
****************************************************************
}
M1=0; M2=0; bn=0; clearRAM(); } if(SW==1)
{ bn=0; }
clearRAM(); putin(pwm); putin(pwm10); putin(12);
putin(pwmH); putin(pwmH10); if(LR==0) { M1=0; } if(LR==1) { } } ledxs();
数码管显示
M1=M; M2=0; putin(10);
显示右转R
M2=M; putin(11);
显示左转L
显示PWM个位 显示-
显示PWMH个位 显示PWMH十位 显示PWM十位
5.2.2按键延时程序
通过按键延时程序来判断按键的按下与否，消除按键的抖动
void Delay(unsigned int i) 延时单次6us {
while(i--); }
void DelayM(unsigned int t)
延时单次1ms