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④连续的生产线需要大量设备，投资成本较高。⑤刚性生产线使得一些本可以同步，交叉进行的工作失去机会。 AGV出现之后，不仅作为无人自动搬运车辆使用，也可当作是一个个可移动的装配台、加工台使用，他们既能自由独立地分开作业，又能准确有序地组合衔接，形成没有物理隔断，但是能起动态调节作用，高度柔性的生产线。如轿车总装线，发动机装配线，试车线，机床加工线，家电生产线等。
1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减少39%，投资回收时间减小57%，劳动了减少了5%。目前，AGV在世界上主要的汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等公司的制造和装配线上得到了普遍应用。
(3)特殊场合用
AGV无人自动搬运优势，解决了一些不适宜人在其中生产或工作的特殊环境问题。如核材料、危险品（农药、有毒物品、腐蚀性物品、生物物品、易燃易爆物品）等。在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠地运送物料和半成品。
国内使用AGV比较多的行业主要有烟草行业和汽车行业，已有20多家采用了AGV。烟草行业由于利润丰厚，是AGV应用最多的领域，约占AGV销售总量的一半左右；AGV在汽车行业虽有应用但数量并不多，因为我国汽车企业规模小，利润比较薄；其他行业虽然也有AGV应用的需求，但是总体来看，国内AGV的应用范围还比较窄，技术和需求还不是很成熟，需要AGV的生产企业做进一步的引导，同时开发出适应不同行业的AGV系统以提高相应行业的生产自动化程度和生产效率。
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1.4 AGV的发展趋势分析：
(1) AGV的技术水平将日益提高
现代AGV技术的最显著特征是具有智能化。车载计算机的硬软件技术日益强大，使AGV具有从网络、无线或红外线信号接受装置接收调度中心或客户指令，自动导引，自动行驶，优化路线，自动作业，运行管理，车辆调度，安全避碰，自动充电，自动诊断等功能，实现了AGV的智能化、信息化、数字化、网络化、柔性化、敏捷化、节能化、绿色化。现代AGV是24小时不知疲倦的聪明车辆（仅在任务间隙时随机进行短时充电），能主动、自序、有节拍按最安全、快捷的路线执行作业。
(2)AGV的动力性能将更趋强劲
AGV设计的难点之一是其动力源装置的设计。动力源的功率大小直接影响AGV的功用，而动力源的体积大小直接影响整车的体积及外观造型。
传统的AGV采用铅酸电池，能量密度小，体积大。随着电池技术的发展，今年来电池逐步由高能酸性电池发展到开始采用高能碱性电池，以提高环保性能，大幅提高充放电比，目前由充电时间/放电时间比为1：1提高到现在的1：12，大幅缩短了AGV的待机充电的时间。
动力电池性能及充放电技术的进步，使得现代AGV的动力性能普遍提高，运载能力与行驶特性进一步优化。
(3) AGV的综合技术将逐步机器人化
AGV本身就是一种移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、机械工程、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工只能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。
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AGV的机器人化一直是AGV研究的热点技术。实际上，在机器人发展的整个过程中，其相关技术都先后在AGV中得到了应用。如智能移动机器人技术涉及到的机器人导航与定位，路径规划、运动控制等，均在AGV中得到了体现。使得现代AGV无论是专项技术还是综合性能，均得到了普遍提高，并仍将继续提高。
由于AGV的机器人化，现代AGV已不仅仅是一种沿固定路径行驶的搬运工具，几乎可以适合于各种固定的或不固定的运输场所。
(4) AGV的应用将日益普遍
由于现代化生产观念日益受到重视，对生产线运行、物流系统的柔性要求越来越高。在产品换型、多种产品混合生产线运行、调整产量、重新组合生产线等方面，AGV必将得到迅速发展和普及应用，这不仅是现代化工业迅速发展的需要，更主要是由AGV本身所独具的优越性决定的。
1.5 AGV的市场前景分析：
(1) AGV经济效益分析
AGV作为一种成熟的技术和产品在发达国家已经广泛应用，对企业提高生产效率、降低成本、提高产品质量、提高企业的产品管理水平起到了显著的作用。
随着工业自动化的发展，国内的应用和需求越来越强烈，已经大约有千台AGV在使用，而且市场在逐步扩大。根据市场初步分析，今后5年内，国内各行业对AGV需求量可达数千台，年产值接近2亿元，经济效益十分可观。
(2)AGV市场前景分析
物流是“企业的第三利润源泉”，是“经济领域尚未被开发的黑大陆”，它可以为企业带来巨大的效益。目前，航空领域、印刷行业、烟草行业、摩托车行业，汽车行业、家用电器行业等众多企业已经或者即将投入巨资建立自己的
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自动化仓储物流体系。作为物流系统中的重要组成部分，AGV已经在中国的印刷行业（羊城晚报/四川日报）、汽车行业（金杯汽车/上海通用）、家电行业（海尔）、烟草行业（上海烟厂、云南红塔）得到广泛应用，未来更是有广阔的市场前景。
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二、总体方案设计
2.1 设计方案概述：
小车采用前轮驱动，两个直流电机分别驱动，通过转速
的差异来实现转弯；后轮采用两个随动自由轮。
小车车身前，及两侧安置有4个红外线传感器用于循迹，另有两个个红外线传感器用于避障，当发现前面有障碍物时，AGV小车能自动停止，并不停检测障碍，当没有障碍时再前进。
AGV小车由传感器部分、机械结构、驱动部分和控制部分组成。
2.2 传感器部分初步设计：
考虑到现实生产中大部分AGV小车的实际工作环境，以及成本因素，本方案采用光学控制带引导方式来实现对AGV小车的引导。
2.3 机械结构及驱动部分初步设计：
机械结构及驱动部分包括车体，传动部分，蓄电池，车轮及转向装置，电机。考虑到车体的承载能力，车体采用钢构件焊接而成，其外壳为1mm~3mm的钢板或铝合金板，车架空间安置与驱动和转向直接有关或重量较大的部件(如蓄电池)，以利于机械结构设计和降低车体重心，重心越低越有利于抗倾翻。蓄电池采用24v直流工业蓄电池。车轮及转向装置采用差速型驱动，即两台电机各置于左、右两边，利用两台电机的动作与两轮差速的方式达到左右转，前进或停止，差速型电机选用直流减速电机，结构简单。
2.4 控制部分初步设计：
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