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主控模块原理图
电路图如下：
主控制模块电路模拟仿真图
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六、项目总结与感悟
都说机械这个专业是个万金油的专业，什么好像都会，
什么好像都不精。确实，自从学了专业课以后我就有这个感受，感觉我们正在做的事情都是别的专业深入研究的内容，比如编程序，开发软件，设计电路，分析受力……，一度我非常担心我们专业会在以后毫无竞争力，因为你编程序肯定比不过学软件的，设计电路肯定比不过学电子的，分析受力肯定比不过学力学的。但是，这学期学了这门机电一体化的课，加上做了这个AGV小车的设计方案以后，我渐渐发现其实机械专业是有它的独一无二的地方的。就像老师讲的那样，我们不需要自己完完全全的研究透彻单片机到底是个什么原理，因为那是学电的学生要研究的，我们注重实际的工程问题，只要能够在工程实际中运用单片机来为我们服务就行了。
学机械这个专业就是要将一切能够利用的资源利用起来，然后用自己的专业知识来解决实际的工程问题。我在做AGV小车的设计的时候就发现这个东西不是学电的学生，不是学软件的学生能够做得出来的，我们就像一个指挥者，将所有的军队排兵布阵，然后让每个士兵都能够发挥出它的作用，这样才能够获得胜利。所以这个课程设计让我明白了机械专业绝对不是万金油的专业，也绝对不是任何专业能够代替的，我们将来就是其他所有人的“指挥官”。
作为机电一体化设计的项目，我们在过程中分别经历了市场调研、目标规划、整体设计、机械结构设计和电路控制设计、再加上最后的文档编辑。但是由于我们缺乏各个方面的经验，所以我们针对的目标比较现实，希望用最基本的器件，实现一个AGV自动引导小车的基本功能。过程中，我们学习了老师推荐的个人软件，比如：PROE做三维结构建模，ANSYS做结构受力分析，PROTUES做电路设计，C++做控制程序编写等，对我们的专业能力有很大的提升，同时，也为毕设打下一定的基础。
总体说来，本门课程给我们最大的收获还是一个产品设
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计的流程，我们从做的过程中明白了调研、目标、分工、整合、总结的重要性。同时，我们明白了创新的基础是专业技能的熟悉，像我们现在还处于初学的水平，想要创新的话难度非常大，就算有想法，也不容易实现。还有一个强烈的感受就是机械产品的设计要遵守很多的标准，不能瞎创新，应该在同一的标准和基本的体系下去创新。而且很多时候选用标准件能够很大程度上减少产品设计的工作量，增加产品的实用性。
最后就是对团队协作的感想，一个整体的项目，有些事可以分工合作，而有些事必须大家都有所参与，利于产品调研和目标制定，如果组员都不了解这项产品，他肯定做不好自己的一些工作或者不能与组员同步。同时，一个项目的完善性必须靠所有人员的努力，每个人都会疏忽一些事，协作才能完善一个项目。
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七、参考文献
[1]赵卫军。机械设计基础课程设计。北京：科学出版社，2010年11月。
[2]张辰贝西。自动导航车_AGV_发展综述。南京： 南京航空航天大学 信息科学与技术学院，2010年。
[3]常健、吴成东、李斌。移动机器人避障方法综述。仪器仪表学报第31卷第八期增刊， 2010年8月。 [4] STC89C52RC单片机用户手册，百度文库。
[5]宁慧慧 。智能小车运动轨迹的控制方法研究。山西：中北大学硕士学位论文，2010年。
[6]张自红、付伟、罗瑞。C51单片机基础及编程应用。北京：中国电力出版社，2012年10月第一版。
[7]曹卫芳。基于MCS51系列单片机的通用控制模块的研究。山东：山东科技大学硕士论文，2005年5月。
[8]刘建清。轻松玩转51单片机。北京：北京航天航空大学，2011年3月第一版。
[9]刘建清。轻松玩转51单片机C语言。北京：北京航天航空大学，2011年3月第一版。
[10]贺哲荣、黄金波。AT89S51单片机硬件设计与编程实例。北京：中国电力出版社，2012年7月第一版。 [11]protues使用教程，百度文库。
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