mission planner所有飞行模式 中文参数 调参必备(4)

导Guided 0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA FLTMODE4 5 B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided 0:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA FLTMODE5 0 B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided 0:手动Manual 1:绕FLTMODE6 0 圈CIRCLE 2:自稳用于开关位置6的飞行模式（1750至2049） 6:电传用于开关位置5的飞行模式（1621至1749） 6:电传用于开关位置4的飞行模式（1491至1620） STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided FORMAT_VERSION 13 毫安FS_BATT_MAH 0 时 若电池剩余电量低于这个数值，飞机将立即切换到返航 触发失效保护的电池电压. 设为0来禁用电池电压失效保护. 若电池电FS_BATT_VOLTAGE 0 伏特 压低于这个数值持续超过10秒，飞机将切换到返航模式 开启地面站数传失效保护. 失效保护会在超过FS_LONG_TIMEOUT秒没有收到Mavlink心跳信息语句时触发. 有两种可以开启的设置. 设置FS_GCS_ENABL为1意味着飞行器会在没有收到MAVLink心跳信号包时触发地面站失效保护. 设置FS_GCS_ENABL为2意味着飞行器会在没有收到0:禁用 1:心心跳信号包，或者没有收到启用了Mavlink的3DR电台发回的跳信号包 2:FS_GCS_ENABL 0 心跳信号包在RADIO_STATUS中)时，触发地面站失效保护.REMRSSI场为0(这在单链以及REMRSSI 路数传的地面端和空中端具有不对称噪声时可能发生). 警告: 开启此选项可能导致飞机在地面上与地面站失联时就进入失控保护并且启动电机. 如果这个选项在一个电动飞机上启用了，必须同时启用ARMING_REQUIRED. 长时(FS_LONG_TIMEOUT seconds)失效保护动作. 在自稳和手动模式下,若FS_LONG_ACTN为0或1，长失效保护将导致模式被切换到返航；设为0:继续 1:返FS_LONG_ACTN 0 航 2:滑翔 0, 长失效保护将会让飞行器继续任务；设为1，切到返航；设为2，切到FBWA. FS_LONG_TIMEOUT 5 秒 1 300 长失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数. 默认值20秒. 短时(FS_SHORT_TIMEOUT)失效保护动作. 短失效保护可以被遥控信号丢0:继续 1:盘失(参见THR_FS_VALUE)或地面站失联(参见FS_GCS_ENABL)来触发. 在FS_SHORT_ACTN 0 滑翔 被切换到盘旋(Circle)；设为2则切到FBWA模式. 在任何的其他模式下(包括自动模式和引导模式),若FS_SHORT_ACTN设为0,短失效保护不会旋/返航 2:自稳和手动模式下,若FS_SHORT_ACTN为0或1，短失效保护将导致模式2则切到FBWA模式. 在自动模式 (包括引导)下，若FS_LONG_ACTN设为RADIO_STATUS语句(意味着地面站没有收到飞行器信息，这个状态包含 触发失效保护的电池容量阈值. 设为0来禁用电池失效保护电量阈值. 这个值会在EEPROM格式发生变化时增长 造成模式更改；设为1，切到盘旋；设为2，切到FBWA. 请参阅FS_LONG_ACTN了解FS_LONG_TIMEOUT时长后的失效保护行为(长失效保护). FS_SHORT_TIMEOUT GCS_PID_MASK 1.5 0 这个参数控制在滑翔下滑执行前航点的最小高度变化,避免高度突变. 默认值为15米, 有助于平滑航点附近的微小高度变化. 若你不想在任GLIDE_SLOPE_MIN 15 米 0 1000 务过程中使用滑翔下滑，可以设为0, 这将禁用滑翔下滑计算. 否则你可以设为在滑翔下滑执行前，到目标航点的高度误差的最小值. GLIDE_SLOPE_THR 5 96184.8GND_ABS_PRESS 6 以米计的高度偏移，数值加入到气压计读数中. 这是用来给配备了高度计的地面站进行基地海拔校准使用的. 这个数值将加入到飞行器气压计GND_ALT_OFFSET 0 米 -128 127 的读数中. 每一次重启后气压计校准时或者起飞前校准执行时这个数值都自动清零. GND_PRIMARY GND_TEMP GPS_AUTO_CONFIG 0 25 1 GPS_AUTO_SWITCH 1 GPS_GNSS_MODE GPS_GNSS_MODE2 GPS_INJECT_TO GPS_MIN_DGPS 0 0 127 100 GPS_MIN_ELEV -100 这个参数设置将卫星用来导航时需要它们高于地平线的最小高度. 设置角度 -100 90 这个值为-100则取GPS模块的默认数值. 0:便携式 2:固定式 3:行人 4:汽车 GPS_NAVFILTER 8 5:航海 6:航空1G 7:航空2G 8:航空4G GPS_RAW_DATA GPS_SAVE_CFG 0 0 0:禁用 1:启中的SBAS模式不变. 否则，GPS会被重新配置，以启用/禁用SBAS. 禁GPS_SBAS_MODE 2 2:NoChange 线要求太高而不够实用. 用 用SBAS在某些地区会比较有用，因为这些地方虽然有SBAS信号但是基 这用来设置星基增强系统(SBAS)模式（需要GPS支持）. 若设为2则GPS 导航滤波器引擎设置 用 0:禁用 1:启自动切换到汇报定位状态最好的GPS 以摄氏度计的校准后的地面温度 以帕斯卡计的校准后的地面压强 秒 1 100 短失效保护触发前，失效保护需要持续的秒数. 默认值1.5秒 GPS_SBP_LOGMASK -256 0:无 1:自动 2:uBlox 3:MTK GPS_TYPE 1 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNav 0:无 1:自动 2:uBlox 3:MTK GPS的类型 GPS_TYPE2 0 4:MTK19 5:NMEA 6:SiRF 7:HIL 8:SwiftNav 第二块GPS的类型 激活方向舵地面操纵的高度. 若设为非零值则使用STEER2SRV控制器来GROUND_STEER_ALT 0 米 -100 100 在低于这个限制的高度下控制方向舵（相对于家高）. 角度GROUND_STEER_DPS 90 /秒 这个参数控制：为了匹配HIL_STATE姿态，在HIL复位DCM姿态前，每HIL_ERR_LIMIT 5 角度 0 90 个轴上的最大角度误差. 这个限制将防止HIL引发重大姿态错误. 设为零来取消所有限制. HIL_MODE 0 0:禁用 1:启HIL_SERVOS 0 用 输出到实际舵机. 请注意开启此项时不要安装电机和螺旋桨. INITIAL_MODE INS_ACC_BODYFIX INS_ACC2OFFS_X INS_ACC2OFFS_Y INS_ACC2OFFS_Z INS_ACC2SCAL_X INS_ACC2SCAL_Y INS_ACC2SCAL_Z INS_ACC3OFFS_X INS_ACC3OFFS_Y INS_ACC3OFFS_Z INS_ACC3SCAL_X INS_ACC3SCAL_Y 0 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 APM在HIL模式下控制实际舵机. 若禁用则它会报告舵机数值, 但不会 这个参数控制在HIL模式下是否使用真实舵机控制. 启用此项将使得10 360 满舵量时的地面操纵(steering)角速度，以角度/秒计 INS_ACC3SCAL_Z INS_ACCEL_FILTER 0 20 米/ INS_ACCOFFS_X 0 秒/秒 米/-300 300 加速度计X轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置 INS_ACCOFFS_Y 0 秒/秒 米/-300 300 加速度计Y轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置 INS_ACCOFFS_Z 0 秒/秒 -300 300 加速度计Z轴偏移. 在加速度计校准环节或者水平操作环节设置 INS_ACCSCAL_X INS_ACCSCAL_Y INS_ACCSCAL_Z INS_GYR_CAL 0 0 0 1 -0.01280.8 1.2 0.8 1.2 0.8 1.2 加速度计X轴系数..在加速度计校准环节自动计算 加速度计Y轴系数.在加速度计校准环节自动计算 加速度计Z轴系数.在加速度计校准环节自动计算 INS_GYR2OFFS_X 6483 0.02870INS_GYR2OFFS_Y 308 -0.0016INS_GYR2OFFS_Z 5074 INS_GYR3OFFS_X INS_GYR3OFFS_Y INS_GYR3OFFS_Z INS_GYRO_FILTER 0 0 0 20 0.04100弧度INS_GYROFFS_X 943 /秒 置 陀螺仪传感器Y轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置 陀螺仪传感器Z轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设置 陀螺仪传感器X轴偏移. 这个值在每次重启后的陀螺仪校准环节自动设 0.03498弧度INS_GYROFFS_Y 669 /秒 -0.0067弧度INS_GYROFFS_Z 52376 /秒 0:未知 1:APM1-1280 2:APM1-2560 88:APM2 INS_PRODUCT_ID 5 3:SITL 4:PX4v1 5:PX4v2 256:Flymapl安装了何种IMU（只读）.