基于stm32的智能小车设计
4.系统测试
在程序调试中，我们知道PC7的电平变化已经满足了超声波的发射条件，我们本节就是对硬件进行测试，验证本次方案是否成功。小车实物图如下所示
图4.1 智能小车实物图 当小车前方遇到障碍时，小车舵机左转，观测左侧是否有障碍物，测试图如下：
图4.2 智能小车检测障碍图
小车检测到前方有障碍时，舵机左转，检测小车左方是否有障碍，如果无，则小车左转，测试图如下图所示：
图4.3 智能小车避障图
循迹模块采用的是中断的方式工作的， stm32微处理器通过采集红外探测器
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的数据，对电机发出不同的命令，下图为智能小车在循迹过程中所拍摄的画面：
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5.总结
本文根据毕业设计开题报告书所布置的任务，制定了详细的设计方案，并按照此方案逐步完成了电路原理图的设计以及软件程序的设计。本文的重点是基于stm32微处理器为核心，添加其他外围电路为辅助，并且加载必要的程序设计，使小车智能化行动。整个智能小车系统以stm32微处理器为核心，外围电路包括避障电路、循迹电路、电机驱动电路等，这些外围电路通过stm32微处理器结合起来，使得各个模块在保证工作准确性的同时，提高了小车的智能化。 论文首先分析了研究智能小车的研究意义，对于此次研究的必要性进行了可行性分析。然后分析了国内外的研究概况，最后再此基础上提出了设计思路与程序流程，对于设计思路进行了可行性的分析。接着分别介绍了各个模块的硬件设计方案以及软件设计方案。在硬件设计方案中包括对各个硬件电路所采用的器件进行分析和对硬件电路的设计分析，从而决定器件的使用方案，以及硬件电路图的设计。而在软件设计方案中，我们只分析软流程件设计，以确定对应的程序编码。最后我们对软件、硬件进行测试，对于软件测试，我们使用keil软件进行程序仿真，而对于硬件测试，我们使用mcuisp硬件调试工具进行程序下载，验证了系统的稳定性和实用性。
在本方案中，由于受到所采购的硬件模块尺寸的影响，循迹模块在进行工作的时候，受到外部影响的因素很大。在本次试验设计中，由于循迹探头的安装距离小车车轮很近，当循迹探头采集数据传输到CPU时，小车已经向前行驶了一段时间。假设小车的转弯时间为T，小车的转弯时的速度为V，我们要保证小车转弯的路程不超过额定值S，那么就有公式VT<=S。要解决此问题，有两种方案可供选择。
? 减小转弯时间T
小车的转弯时间T与小车的转弯灵敏度成反比。在保证小车速度适当的情况下，我们只有减少小车的转弯时间来完成相应的行为动作，即提高小车的转弯灵敏度。小车的转弯灵敏度与小车的车轮直径有关，具体来讲就是：在车轮角速度一定的情况下，车轮直径越大，有公式V=ωR，车轮的线速度就越大，那么在单位时间内有，小车的行驶距离就会变大。所以，小车的车轮直径与转弯灵敏度成反比，车轮直径越大，灵敏度就越小，相
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反车轮直径越小，灵敏度就越高。在本次试验中我们采用的车轮直径稍大，从而导致小车转弯的灵敏度大大下降。因此，我们可以通过减少小车车轮的直径大小来解决此问题。 ? 增加转弯额定值S
在本次试验中，循迹探头距小车的车轮距离太近，导致小车的额定值S过小，进而导致小车在循迹工作时误差较大。解决此问题，我们可以拉大车轮与循迹探头的距离。
上文提到的两种方法，又受到所采购的器件的物理尺寸的影响。在本次试验中，器件的物理尺寸限制了小车转弯灵敏度的最大值，所以本实验的循迹模块不是很理想，但是只要我们采用上述的两种方法，一定可以提高循迹模块的执行效率。总的来说，设计方案是完善的，基本上达到了设计所要求的目标。
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致谢
一个学期的学习和锻炼，使我的毕业论文设计基本完成。在这期间，我在所学的基础知识之上，去接触stm32，在接触之初，我不断的遇到问题，而我也知道不经一番寒彻骨，哪的梅香扑鼻来的道理，最终我克服了种种困难，不仅使自己的知识更加牢固，而且也锻炼了自己的心性。
当然以上所有成绩的取得都离不开老师和同学的帮助。我首先要感谢的是我的母校，它为我提供了一个良好的学习环境，非常感谢学院领导对我们毕业设计相关工作精心合理的安排。当然，我的指导老师张健，我非常感谢他在我毕业设计的整个过程中始终予以的热情指导和督促，对我提出的疑惑耐心地指点，他的指点是我克服困难、完成设计的重要因素，对我一个月的实习也产生了鼓励和支持的作用。同时我还要感谢汤飞同学、柳晓峰同学的真诚指点，以及其他各位老师和同学的不吝指教，使我度过了紧张而又充实的三个月。毕业设计的这三个月，我不仅收获了知识、能力，也深刻的体会到了师情和友情的珍贵，这段时光将成为我人生中少有的美好回忆，路漫漫其修远兮，吾将上下而求索，我会以此激励自己继续努力，争取使自己的人生对社会产生些许积极的价值！
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