基于stm32的智能小车设计
参考文献
[1] 杜春雷.ARM体系结构与编程[M].北京：清华大学出版社，2003-02-01 [2] 姚文详，宋岩.ARM Cortex-M3权威指南[M].北京：北京航空航天大学出版
社，2009-07
[3] 范书瑞.Cortex-M3嵌入式处理器原理与应用[M].北京：电子工业出版社，
2011-01-01
[4] 李宁.基于MDK的STM32处理器开发应用[M].北京：北京航空航天大学出版社，2008:1-260.
[5] 刘军，张洋.原子教你玩STM32[M].北京：北京航空航天大学出版社，2013-05-01
[6] 彭刚，秦志强.基于ARM Cortex-M3的STM32系列[M].北京：电子工业出版社，2011-01
[7] 张自强，晏英俊.基于stm32的步进电机转速控制实验设计[J].实验室科学，2010-12，13（6）:59-61
[8] 周柱，孟文，田环宇.基于stm32智能小车设计[J].技术与市场，2011-06，18（6）:1-2
[9] 李亚巨，樊东.基于stm32f103zet6的智能小车的制作[J].电子制作，2013-11，（19）:52-53
[10] 赵志昊.智能小车的制作 [J].科技传播，2011-11，（21）:202-203 [11] 李婕.基于STM32的智能小车的制无线视频监控智能小车设计[D].兰州：兰州理工大学出版社，2014-4:1-56
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基于stm32的智能小车设计
附录
附录1
void TIM5_Cap_Init(u16 arr,u16 psc) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //使能TIM5时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能GPIOA时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //PA0 清除之前设置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);
//初始化定时器5 TIM5
//PA0 下拉
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式 TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
//初始化TIM5输入捕获参数
TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //CC1S=01 选择输入端 IC1映射
到TI1上
TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿捕获 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI1上 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //配置输入分频,不分频 TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波 TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);
//中断分组初始化
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn; //TIM5中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //先占优先级2级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级0级 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
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基于stm32的智能小车设计
TIM_ITConfig(TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC1IE捕获中断
TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); //使能定时器5 }
附录2
void EXTIX_Init(void) {
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能复用功能时钟
//GPIOD.2 中断线以及中断初始化配置 下降沿触发 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource1);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line1; //左1
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource2);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line2; //最左 EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); EXTI寄存器
//GPIOD.3 中断线以及中断初始化配置 下降沿触发 //右 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource3);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line3;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
//GPIOD.4 中断线以及中断初始化配置 下降沿触发 //最右
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//根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设
基于stm32的智能小车设计
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE,GPIO_PinSource4);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line4;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;
//使能左1所在的外部中断
//抢占优先级2，
//子优先级3
//
通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x06; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn; 断通道
//使能最左所在的外部中
//抢占优先级2， //子优先级2 //
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x04; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn; 通道
//使能右1所在的外部中断
//抢占优先级2 //子优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x07;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn; 断通道
//使能最右所在的外部中
//抢占优先级2 //子优先级0
//
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x05; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
//根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设
NVIC寄存器 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); //清除LINE1上的中断标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line2); //清除LINE1上的中断标志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3); //清除LINE1上的中断标志位 EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4); //清除LINE1上的中断标志位 }
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附录3
void farward_Low(void) {
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11); TIM_SetCompare1(TIM3,1000); TIM_SetCompare3(TIM3,1000); }
void Left_Low(void) {
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11); TIM_SetCompare1(TIM3,1000); TIM_SetCompare3(TIM3,400); }
void Right_Low(void) {
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11); TIM_SetCompare1(TIM3,400); TIM_SetCompare3(TIM3,1000); }
void backward(void) {
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9); GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11); TIM_SetCompare1(TIM3,2000); TIM_SetCompare3(TIM3,2000); }
void stopward(void) {
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_8); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_9);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_10); TIM_SetCompare3(TIM3,2000); GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11); TIM_SetCompare1(TIM3,2000);} 附录4
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