3、接地
。对PLC控制系统而言，它属高速低电平控制装置，应采用直接接地方式。良好的接地是保证PLC可靠工作的重要条件，可以避免偶然发生的电压冲击危害。所以我们给可编程控制器接上了专用接地线。 3.4.2 机械手控制系统的外部接线图
PLC外部电气接线图见附录5。
3.5 机械手的动作实现过程
机械手的全部动作由步进电机和直流电机进行驱动控制。机械手结构示意图如图3.1所示。步进电机的运动需要驱动器，有脉冲输入时步进电机才会动作，且每当脉冲由低变高时步进电机走一步；改变电机转向时，需要加方向信号。机械手的上升/下降、前伸/后缩动作就是通过控制这两个步进电机的正反转来实现的。基座正转/反转和气夹正转/反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制直流电机的转动方向来实现的。机械手的放松/夹紧由一个单线圈两位置电磁阀控制。当该线圈通电时，机械手放松；该线圈断电时，机械手夹紧。
打开电源，按下起动按钮时，开机复位。机械手的动作示意图如图3.2所示机械手若不在原点则PLC向驱动器一同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机一反转，横轴后缩。当后缩到位时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到底时碰到上限位开关，上升停止，回到原点。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，气夹电磁阀断电，机械手夹紧。夹紧后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。
6
图3.1机械手结构示意图
图3.2机械手的动作示意图
PLC向驱动器一只输入脉冲信号，步进电机一正转，机械手前伸，前伸到位时，碰到前限位开关，前伸停止。主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。降到底时碰到下限位开关，下降停止，同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，主机向驱动器二只输入脉冲信号，步进电机二正转，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。上升到顶时，碰到上限位开关，上升停止。PLC向驱动器一同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机一反转，横轴后缩。机械手后缩，当后缩到底时碰到后限位开关，然后主机向驱动器二同时输入脉冲信号和电平信号，步进电机二反转，机械手下降。下降到底时碰到下限位开关，下降停止，回到原点。至此，机械手经过八步动作完成一个循环。
附 录
附录1 程序流程图
7
接上页
初始化 X11=1? X11=1? 接通Y2、Y0，后缩 X6=1? X11=1? 接通Y1，上升 X7=1? X12=0? X11=1? 接通Y3、Y1，下降 X10=1? X11=1? 接通Y10、T0，夹紧 8
接上页9
T0=1? X11=1? 接通Y1，上升 X7=1X11=1? 接通Y0，前伸 X5=1X11=1? 接通Y3、Y1，下降 X10=1X11=1? 接通Y10、T1，放T1=1? X11=1?
接通Y1，上升 X7=1X12=1X6=1X11=1接通Y2、Y0，后缩
附录2顺序功能图
10