19、已知一采样控制系统，试求： (1)系统的闭环脉冲传递函数。 (2)判定系统的稳定性。
(3)系统对阶跃输入和斜坡输入的稳态误差。
？？？
第三、四章 计算机控制系统的离散化设计
1、D(z)的设计方法常见有哪两种？
（1）离散化设计方法－－直接设计方法（重点）
思想：已知被控对象的Z传递函数G(Z) ，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。 （2）连续化设计方法－－间接设计方法
思想：先设计控制器的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。
2、最少拍系统概念？最少拍控制中主要研究哪三种类型的设计方
法？
最少拍设计：就是系统在典型输入下，设计数字控制器D(z) 使闭环系统输出在最少个采样周期内能准确跟踪输入（或系统输出稳态误差为0）。
(1)最少拍控制器的设计：系统无误差，简单，但是本身缺陷多。
(2)最少拍有纹波控制器的设计：系统无误差，考虑了系统稳定性，但输出有纹波。 (3)最少拍无纹波控制器的设计：系统无误差，考虑了系统稳定性，输出无纹波。
3、简述数字控制器的离散化设计步骤。
（1）求广义对象的脉冲传递函数G(z);
（2）根据控制系统的性能指标要求和其它约束条件，确定所需要的闭环脉冲传递函数Ф(z)和闭环误差脉冲传递函数Фe(z);
（3）求取数字控制器的脉冲传递函数D(z)；
（4）根据D(z)求取控制算法的递推计算公式，就可编写控制算法程序。
4、不同输入时，最少拍控制器设计综合：
5、最少拍控制器的局限性体现在哪几个方面？
最少拍控制器的设计只是使系统对某一典型输入的响应为最少拍，但对其他典型输入不一定为最少拍，甚至引起静差和超调：
当针对某一典型的输入函数R(z)设计的D(z)，用于次数较高的R(z)，系统将不能完全跟踪，产生稳态误差。
当针对某一典型的输入函数R(z)设计的D(z)，用于次数较低的R(z)，系统将出现超调；
显然，一种典型的最少拍控制器只适应一种特定的输入，而不能适用于各种输入。
6、最少拍有纹波控制器的设计
7、实例：设计最少拍有纹波控制系统。
8、最小拍有纹波控制器出现纹波的原因？
数字控制器输出u(k)在若干拍后，不为0或常值，是震荡收敛的。 9、最小拍有纹波控制器出现纹波后对系统有什么影响？消除纹波办法？
输出在采样点之间有偏差；增加了执行元件的功率损耗和机械元件的磨损。
最小拍无纹波控制器能够消除输出纹波。 10、有纹波和无纹波设计唯一区别是什么？ 有纹波和无纹波设计唯一区别在于：
) 包含G(z)单位圆上和单位圆外的零点； 有纹波设计时， ? ( z
无波纹设计时， ? ( z ) 包含G(z)单位圆内、单位圆上、单位圆外的所有零点。