??，强迫电枢电流?Un?Un?Un的数值仍较大，其输出电压保持限幅值Uim
?Id迅速上升。直到Id?Idm，，电流调节器很快就压制了Id的增长，Ui?Uim标志着这一阶段的结束。在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR一般不饱和。
第Ⅱ阶段（t1~t2）是恒流升速阶段。在这个阶段中，ASR始终是饱和
?
的，转速环相当于开环，系统成为恒值电流给的Uim下的电流调节系统，
基本上保持电流Id恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。与此同时，电动机的反电动势E也按线性增长，对电流调节系统来说，E是一个线性渐增的扰动量，为了克服这个扰动，Ud0和Uc也必须基本上按线性增长，才能保持Id恒定。ACR采用PI调节器时，为了使其输出量按线性
?增长，其输入偏差电压?Ui?Uim?Ui必须维持一定的恒值，也就是说，Id应略小于Idm。此外，为了保证电流环的这种调节作用，在起动过程中ACR不应饱和，电力电子装置UPE的最大输出电压也需留有余地。
第Ⅲ阶段（t2以后）是转速调节阶段。当转速上升到给定值n??n0时，转速调节器ASR的输入偏差减小到零，但其输出却由于积分作用还维持在
?限幅值Uim，所以电动机仍在加速使转速超调。转速超调后，ASR输入偏
差电压变负，使它开始退出饱和状态，Ui?和Id很快下降。但是，只要Id仍大于负载电流IdL，转速就继续上升。直到Id?IdL时，转矩Te?TL，则
dndt?0，转速n才到达峰值（t?t3时）。此后电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在t3~t4时间内，Id?IdL，直到稳定。在最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使Id尽快的跟随给定值Ui?，即电流内环是一个电流随动子系统。 综上所述，直流双闭环调速系统的起动过程的特点是：
1）饱和非线性控制。随着ASR的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态，在不同情况下表现为不同结构的线性系统，只能采用分段线性化的方法来分析，不能简单的用线性控制理论来分析整个起动过程。
2）转速超调。当转速调节器ASR采用PI调节器时，转速必然有超调。
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3）准时间最优控制。在设备允许条件下实现最短时间的控制称作“时间最优控制”，对于电力拖动系统，在电动机允许过载能力限制下的恒流起动，就是时间最优控制。但由于在起动过程Ⅰ、Ⅱ两个阶段中电流不能突变，实际起动过程与理想起动过程还有一些差距，不过这两个阶段只占全部起动时间中的很小一部分，可称作“准时间最优控制”。
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