库卡工业机器人运动指令的入门知识
问 学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？
答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨
迹运动的相关编程操作
（2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程
机器人的运动方式：
机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运
动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何
进行运动，机器人的运动方式有以下几种：
（1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点）
（2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动
（3）样条运动：SPLINE运动
点到点运动
PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更
快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近
降低速度来测试机器人的移动特性。
线性运动
线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移
动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目
标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变
化。
圆周运动
圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨
道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确
定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过
程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。
样条运动
样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可
以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。
创建以优化节拍时间的运动（轴运动）
1 PTP运动
PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人
的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动
时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位
置。
2 轨迹逼近
为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼
近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓
的轨迹。
PTP运动的轨迹逼近是不可预见的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下
的优势：
（1）由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减
少。
（2）节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。
创建PTP运动的操作步骤
（1）创建PTP运动的前提条件是机器人的运动方式已经设置为T1运行方式，
并且已经选定机器人程序。
（2）操作机器人将TCP移向应被设为目标点的位置。
（3）然后将光标放置在其后应添加运动指令的那一行程序中。