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图4.17 程序停止
至此程序调试完成。
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第五章 全文总结
本文论述了基于PLC的步进电机控制系统的设计方法和研制过程，包括硬件设计、软件设计以及系统组态等方面。硬件电路用西门子PLC、驱动器和步进电机设计而成。软件程序用PLC梯形图和语句表语言写成。
在本次设计中，利用软硬件结合，实现对步进电机工作状态的控制。利用PLC输出的脉冲和方向信号，改变对步进电机绕组的通电方式和通电顺序，来准确控制步进电机的正转、反转、加速、减速、匀速等工作状态。通过设定不同计时器的数值，来改变步进电机的工作频率。目前利用可编程序控制器（即PLC 技术）可以方便地实现对电机速度和位置的控制，方便地进行各种步进电机的操作，完成各种复杂的工作，它代表了先进的工业自动化技术水平，加速了机电一体化的实现。
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参考文献
（1） 肖明耀，PLC原理与应用[M]，2006，中国劳动社会保障出版社； （2） 马宏忠，电机学，2009，高等教育出版社；
（3） 王永华，现代电气控制及PLC应用技术（第二版），2008，北京航空航天大学出
版社；
（4） 范超毅、范巍，武汉430056，步进电机的选型与运算，江汉大学机电工程学院； （5） 侯艳霞，混合式步进电机原理及其PLC控制，科技创新导报，2009； （6） 西门子公司，Siemens S7-200中文系统手册。
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致谢
在本次设计中，机电学院的何志勇老师给我提供了良好的设计条件和细心的指导。导师前瞻性的科学思维、宽广的专业知识和兢兢业业的工作精神，令我敬佩，使我受益匪浅。在导师的指导和帮助下，我顺利地完成了这次设计任务，在此向何老师致以最诚挚的感谢！虽然毕业设计已经完成了，但是，由于自己所学的知识有限，在很多方面还不够全面，我希望在以后的工作和专业发展中，导师能继续给以指导和帮助。
同时，在与机电学院的陈奎同学一起做实验时，早期由于基础不扎实，会有很多问题，陈奎同学都耐心的帮助我，在此表示衷心的感谢。
最后，我要感谢我的父母在这四年中给予我的默默支持，以及母校苏州大学在这四年中给我提供了舒适的学习生活环境以及浓厚的学术氛围。感谢老师们课堂上激情洋溢的教学，生活中无微不至的照顾，也感谢同学们四年来对我学习，生活上的帮助。
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附录
电气性能 说明 输出电流 输入电源电压 控制信号输入电流 步进脉冲频率 脉冲低电平时间 单位 A VDC mA KHz μs 最小值 0.3 12 7 0.1 5 典型值 1.2 24 10 - - 最大值 2 36 16 100 - 表2-1 2MA320的电气性能表
电流输出设定 输出峰值电流（A） 0.3 0.4 0.5 0.6 1.0 1.2 1.5 2.0 SW1 ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF SW2 ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF 表2-2 2MA320电流输出设定表
SW3 ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF 细分设定
步数/圈 200 400 800 1600 3200 6400 12800 25600 Micro 1 2 4 8 16 32 64 128 SW5 ON OFF ON OFF ON ON OFF 27
SW6 ON ON OFF OFF ON ON OFF OFF SW7 ON ON ON ON OFF OFF OFF OFF 苏州大学本科生毕业设计
表2-3 细分设定表
输入信号接口功能
符号标记 功能 详细说明 下降沿有效，每当脉冲由高变低PLS 步进脉冲信号 时电机走一步。-5.5V≤低电平≤0.3V,3.6V≤高电平≤5.5V,脉冲宽度>2.5us 改变电机方向。-5.5V≤低电平DIR 方向控制信号 ≤0.3V,3.6V≤高电平≤5.5V,脉宽>2.5us 接+5V供电电源，+5V～+24均可VCC 输入信号光电隔离正端 驱动，高于+5V需接限流电阻。 有效（低电平）时关断电机线圈EN 电机释放信号 电流，驱动停止工作，电机处于自由状态。 表2-4 输入信号接口功能表
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