5.4.4 条件选择指令
SELECT R[i] =（value）（processing）=（value）（processing）=（value）（processing）ELSE（value）（processing）
例如： 11. SELECT R [1]=1，JMP LBL[1]
12. =2，JMP LBL[2] 13. =3，JMP LBL[2] 14. =4，JMP LBL[2] 15. ELSE，CALL SUB2 6. Timer 指令 6.1 程序定时器指令
该指令的作用是开启和停止程序计时器。用来在一个程序中量度从一行到另外一行所用的时间。依次按键选择MENU-STATUS-F1（TYPE）-Pre Timer, 即可进入程序定时器屏幕画面。 定时器编辑语句通常如下所示例： 1. TIMER[1]=START TIMER [1] =STOP TIMER [1] =RESET
程序定时器屏幕画面就是高达10种定时器的数值列表，每个定时器都有其自己的编号，并且可对其进行时间长短的设置。
还可对定时器进行详细的设置，比如注释以及定时器指令执行 的开始行及结束行等等。 程序列举：……………. TIMER [1] =START ………………… TIMER [1] =STOP 6.2 系统定时器
系统定时器是一个表明系统运行时间的定时器。系统定时器能显示四种类型的时间。 项目 Power-on time Servo-on time 运转时间（operation time） 待机时间(standby time) 按照下列步骤，显示系统定时器屏幕： 说明 控制部件电源开启的时间 警报解除后，系统准备运转的时间 程序执行的时间，不包含异常终止的时间段 执行待机指令的时间
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MENUS——STATUS——F1，TYPE——Sys timer，系统定时器的屏幕将会显示。如果整个机器人系统有多个Group， 系统定时器可在多个Group之间进行转换，此时按下F2 GROUP#,之后输入Group号码即可完成转换。
可开启和停止每个项目的计时，也可对每个项目的计时进行清除和重新设置。 7. Weaving (黄皮书P194)
摆动指令使用的相关设置 ? Weave setup （注意多个Group存在时的设置）
对该设置界面界面进行相关设置使您能更好的调整和控制摆动操作。在大部分的应用中，默认的设置已经适用，不必进行改动。 1. 2. 3. 4.
Press MENUS. Select SETUP.
If the Weave screen is not displayed, press F1, [TYPE]. Select Weave.
item description Weave 设置该项目以便实现多个Group存在时的摆动操作。尽管所有的Group都能势能，但仅仅机器enable group mask 人能够摆动。 该项设置可以是stop 或者 move 。两者设置后摆动的轨迹如下图所示：Dwell delay increases weld penetration at the joint sidewalls during weaving. The stop dwell delay causes the robot to cease Dwell all motion at the weave peak for the length of time specified by the weave schedule. Note that Stop delay type Dwell Delay is not supported for Multigroup and Coordinated motion. The move dwell delay causes the robot to cease lateral motion but continue forward motion at the Page 7 of 15
item description weave peak for the length of time specified by the weave schedule. 该项设置摆动坐标系。可以是TOOL也可以是 tool&path 。但以后者使用最为广泛。This item allows you to set the reference frame that the arc welding system uses to define the weave frame. Weaving always uses the TOOL frame as its reference frame. However, you can choose to use the tool data or the tool&path data. The tool&path is the most commonly used reference frame. This reference frame is especially helpful when weaving around a corner, because the weave stays parallel to the y-vector of the tool. Tool&path uses x defined by the path motion and z defined by the tool frame. y is perpendicular to both x and z. Use of the tool as a reference frame is important for welding with simultaneous table motion that requires the weave to be relative to the moving part. For example, if you are welding a cylindrical part that is rotating, your weld is actually a spiral. In this case, you do not want to use the path of the robot to weld, because you want the weld to follow the surface of the part. Tool uses the x, y, and z defined Frame type by the tool. Elevation 该项用来设置摆动矢量Y值相对于摆动坐标系xy平面所成的角度。例如可以设置成90度，这样摆动轨迹就是沿着焊枪上下摆动。如下图所示。Page 8 of 15
item description 该项设置的是摆动矢量Y与摆动坐标系Y轴之间的夹角。This item allows you to enter the angle between the y component of a weave vector and the weave frame y-axis. This allows you to change the angle of the weave if you cannot rotate the tool. This changes the y alignment relative to x. Azimuth Center Rise 设置摆动矢量相对于摆动平面所提升的距离（单位是mm）. 设置圆形摆动的摆动距离。对于圆形摆动来说是唯一有效的参数。如果被设置成0， 弧焊系统将仅仅采用振幅作为摆动距离，结果将是一个更圆的环形。This item allows you to specify the weaving distance for circular weaving. Radius provides a means to elongate the circle. Radius is only valid for circular weaving. If the radius is set to zero, the arc welding system uses amplitude only to specify the weaving distance. This results in a more rounded circle. 该项设置每段焊缝连接处（示教点）的摆动特点。如果是ON, 摆动保持规则形状，并且不能经过每个示教点；如果设置成OFF, 可典型的应用于锐角的拐角处。Radius Blend weave end Peak 指定一个数字输出信号，指定该信号后，在每一个摆动峰值时，该数字输出信号将会发送到焊output port 接界面和输入电源上。对于多个Group, 要指定不同的输出端口。 DO Peak output pulse 指定峰值输出端口信号的脉冲输出长度。This item allows you to set the pulse length, in seconds, of the peak output port DO signal. For multi-group weaving, a separate peak output pulse can be assigned for each group. This item allows you to shift forward, in seconds, the peak output port DO. You might need to shift Peak forward the signal due to robot deceleration. For multi-group weaving, a separate peak output shift output shift time can be assigned for each group.
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? Weave schedule
8. Program Control指令
该指令控制程序的执行。 ? Halt指令 ? Abort指令 8.1 Halt指令 PAUSE
暂停指令以下列方式打断程序的执行，引起机器人运动的减速或者停止： ? 如果正在执行这样一个操作指令，则在操作结束之前，程序停止运行。 ? 将光标移到下一行，重新开始时，程序从这一行开始执行。
? 如果程序定时器正在使用中，此时定时器停止计时。而当程序重新开始时，程序计时起被再次激
活。
? 如果正在执行一个脉冲输出指令，则在该指令结束后停止程序。
? 如果正在执行的是一个指令而不是一个程序调用指令，则在该指令执行结束后停止程序；当程序
重新开始时执行程序调用指令。
通过Pause 指令可以暂停程序运行，帮助我们进行程序的调试工作。当需要程序循环运行时，要将此指令删除后才可实现。 8.2 Abort指令 ABORT
该指令以下列几种方式异常中断程序的执行，引起机器人运动的减速和停止： ? 如果正在执行一个操作指令，则程序在操作指令结束前就被停止。 ? 光标停留在当前行上。
? 当异常中断指令被执行时，程序的执行就不能被继续。有关主程序的程序调用指令中的信息就会丢失。
9. OFFSET指令
Offset，PR [2] （UFRAME [1] ） JP [1] 50% FINE Offset
OFFSET指令通过位置寄存器中指定的偏置数值来改变程序中的已经示教了的位置信息，并在实际运行中移动机器人到所改变的位置上。
偏置条件是OFFSET CONDITION 指令中所指定的。
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