OFFSET CONDITION 指令能进一步指定OFFSET指令中所用的偏置数值。
OFFSET CONDITION 指令必须在OFFSET指令被执行之前指定，所指定的偏置条件在程序完成之前或者下一个OFFSET CONDITION指令被执行之前一直有效。 对于一个偏置条件，下列元素必须被指定：
? 位置寄存器指定机器人手臂的提升方向和提升数值。
? 当位置信息是在Joint坐标系中被表达时，每个轴的提升数值都要使用。
? 当位置信息是在笛卡儿坐标系中表达的，决定偏置条件的用户坐标系要被指定。如果不被指定，正被选择的用户坐标系将会被使用。
注意：如果示教过程是在Joint坐标下进行的，那么改变用户坐标系统并不会影响位置变量和位置寄存器；如果示教是在直角坐标下进行的，并且未使用用户坐标系统，则位置变量不受用户坐标系统的影响。 在其它情形下，位置变量和位置寄存器都要受到用户坐标系统的影响。 Tool坐标的设置值和配置是忽略不计的。
当您采用OFFSET选项示教或者编辑运动指令的位置信息时，您可以示教减去偏置值的位置。
? 从当前位置处剪去偏置数值？
——Yes，示教用位置信息剪去偏置数值 ——No，直接示教位置信息
? 输入偏置数据的PR索引
——输入OFFSET CONDITION指令中指定的位置寄存器的数字。
? 输入偏置数据的 Uframe号码
——输入偏置数值被减去时所使用的用户坐标系号码。
当采用数字键手动编辑位置信息时，您不能示教位置信息减去偏置值。
即使纠正数值被减去的位置示教过程是有效的， 当前的位置实际上也会在下列情形中被采用：
? 指定的位置寄存器未初始化。
? “IGNORE Offset command” 被设置成”ENABLED“。
当“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”时，即使执行OFFSET指令，当前的位置也会被直接示教为位置信息（提升信息不显示），而且机器人停止在示教的位置上。
在程序被暂停之后，改变了偏置数值，而OFFSET在执行中，这个数值的变化将会影响到程序恢复执行后的机器人运动。但是，当你改变了OFFSET CONDITION指令中一个位置寄存器的数值时，这个变化将不会影响机器人的运动。 9.1 直接偏置条件指令
JP [1] 50% FINE Offset，PR [2]
直接偏置条件指令通过在位置寄存器中直接指定偏置数值来改变位置信息，而无须在OFFSET CONDITION指令中指定偏置条件。参考的坐标系是当前所选用的用户坐标系。
注意：如果示教过程是在Joint坐标下进行的，那么改变用户坐标系统并不会影响位置变量和位置寄存器；如果示教是在直角坐标下进行的，并且未使用用户坐标系统，则位置变量不受用户坐标系统的影响。 在其它情形下，位置变量和位置寄存器都要受到用户坐标系统的影响。
当您采用直接的偏置条件来改变或者编辑运动指令时，你可以通过减去偏置数值来示教位置信息。 当您采用直接的偏置条件来改变或者编辑运动指令时，将会显示如下的提示信息： ? 从当前位置上减去偏置数据？
——选择Yes，示教位置信息减去偏置数值。 ——选择No， 直接示教位置信息。
当采用数字键手动编辑位置信息时，您不能示教位置信息减去偏置值。
即使纠正数值被减去的位置示教过程是有效的， 当前的位置实际上也会在下列情形中被采用：
? 指定的位置寄存器未初始化。
? 直接偏置条件指令中所使用的位置寄存器的号码未被初始化。 ? “IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”。
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当“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”时，即使执行OFFSET指令，当前的位置也会被直接示教为位置信息（提升信息不显示），而且机器人停止在示教的位置上。 例1： 1：OFFSET CONDITION PR [1] 2：JP [1] 100% FINE
3：LP [2] 500mm/sec FINE Offset 例2： 1: JP [1] 100% FINE
2：LP [2] 500mm/sec FINE Offset, PR [1]
10. Tool offset 指令
TOOL_OFFSET_CONDITION PR [2] (UTOOL[1]) JP [1] 50% FINE Tool_offset
一个工具偏置指令是改变机器人的位置，将机器人从目标位置移动到提升后的位置处，并通过工具偏置条件中指定的偏置量记录下位置数据。偏置量被使用的前提条件是通过一个工具偏置条件指令来进行制定。 一个工具偏置条件指令指定被使用的偏置条件。必须在执行相应的工具偏置指令之前执行条件指令。一旦工具偏置条件已被指定，直到程序终止或者下一个工具偏置条件指令执行前，该指令都是有效的。当指定工具偏置条件时请注意下列几点：
? 位置寄存器指定目标位置移动或提升的方向以及数值量。 ? 使用相应的工具坐标系统来指定偏置条件。
? 当工具坐标系统编号被忽略时，就会使用当前指定的工具坐标系统。
当一个包含工具偏置指令的动作陈述被示教或某个位置被修改时，系统将会提示操作人员根据下列信息输入数据：
? 减去工具偏置数据？
—按住YES软键，从位置数据中减去工具偏置，并在新的位置示教机器人。 —按下NO软键，将当前位置存储为位置数据。
? 输入工具偏置数据的PR索引？
—指定在工具偏置条件指令中指定的位置寄存器编码。
? 输入工具偏置数据中的工具坐标系号码？ —指定偏置指定时使用的工具坐标系号码。
当采用数字键手工修改位置数据时，示教的位置没有减去偏置值。
即使能够示教一个位置，并且必须从该位置中减去偏置值， 当前的这个位置也会在下列情形中被存储下来：
? 指定的位置寄存器还没有被初始化时。
? 当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”。
当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”时，即使执行了工具偏置指令，当前的这个位置被示教成为位置值（不会出现任何提示信息），而且机器人会被移动到示教的位置上。
当机器人在执行工具偏置指令的过程中被暂时停止，并且提升移动的数值被更改，那么在继续机器人的运动时，更改过的数值将会被应用。当一个工具偏置条件指令指定的位置寄存器数值被修改时，修改的数值不被使用。
逆向执行程序，机器人将会移动到偏置值已被应用在其中的一个位置上。这也应用直接工具偏置指令，接下来进行描述。
10.1 直接的工具偏置指令
JP [1] 50%Tool_Offset，PR[2]
机器人根据存储在指定的位置寄存器中的偏置进行移动，而忽略工具偏置条件指令中指定的工具偏置条件。 使用的是当前所被选定的工具坐标系统。
当一个包含直接工具偏置指令的动作指令被示教，或者某个位置被修改，所示教的位置则未使用偏置。 当一个包含直接工具偏置指令的动作指令被示教，或者某个位置被修改，系统将会提示操作人员如下信息：
? 减去工具偏置数值吗？
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——按YES键，从位置数据中减去工具偏置，并且机器人会被示教到新的位置上。 ——按NO键，仅存储当前的位置作为位置数值。
当采用数字键手工修改位置数据时，示教的位置没有减去偏置值。
即使能够示教一个位置，并且必须从该位置中减去偏置值， 当前的这个位置也会在下列情形中被存储下来：
? 指定的位置寄存器还没有被初始化时。
? 当直接工具偏置指令中还没有指定位置寄存器的数值时。 ? 当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”。
当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”时，即使执行了工具偏置指令，当前的这个位置被示教成为位置值（不会出现任何提示信息），而且机器人会被移动到示教的位置上。 例1： 1. TOOL_OFFSET CONDITION PR [1] 2. JP[1] 100% FINE
3. LP[2] 500mm/sec FINE Tool_offset
例2： 1. JP [1] 100% FINE
2. LP[2] 500mm/sec FINE Tool_offset，PR[1]
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