河南科技大学毕业设计（论文)
第 2 章 齿轮和电机的选择
2.1 电机的选择
由于本设计中工业机器人总重500kg，机械手可搬运的最大负载为45kg，最大展臂距离为1706mm,经粗略估算，初步选定1轴、2轴、3轴电机为分别为安川旋转型伺服电机SGMSV-30A、SGMSV-40A、
SGMSV-30A，电机额定输出分别为3.0kw、4.0kw、3.0kw，保持转矩均为20N?m，额定转矩分别为9.8N?m、12.6N?m、9.8N?m，列图如下：
图2-1 安川电机样本
河南科技大学毕业设计（论文)
图2-2 安川电机参数图表
图2-3 安川电机转矩转速特性
图2-4 安川电机尺寸参数
河南科技大学毕业设计（论文)
2.2 齿轮的选择
2.2.1 1轴齿轮的选择
1轴，也就是连接底座与回转台的所有部件的总称，其中包括电机齿轮，回
转台太阳轮及一个R-V减速器，R—V减速器在第3章中将着重讨论，这里不再赘述，本节只讨论电机齿轮和回转台太阳轮的选择。
考虑到1轴电机轴线与R-V减速器中心轴线的实际间距，选定电机齿轮m=2mm，z=45，回转台太阳轮m=2mm，大齿轮z=134，小齿轮z=43.
图2-5 1轴电机齿轮
河南科技大学毕业设计（论文)
图2-6 回转台太阳轮
2.2.2 2轴齿轮的选择
2轴，也就是回转台与上臂通过R-V减速器连接的那个轴，与1轴类似，仍然是通过电机带动太阳轮与R-V减速器相连，R-V减速器外壳与上臂相连，从而带动上臂转动。
2轴的电机齿轮选择m=2mm，z=29；太阳轮仍为双联齿轮，其中大齿轮与电机齿轮啮合，实现传动，其中m=2，大齿轮z=89，小齿轮z=31.
图2-7 2轴电机齿轮
图2-8 2轴太阳轮
河南科技大学毕业设计（论文)
2.2.3 3轴齿轮的选择
由于3轴R-V减速器与1轴R—V减速器的型号一致，所以3轴电机齿轮与太
阳轮和1轴的齿轮基本一致，其各方面尺寸都一样，所以在此不再赘述，所有尺寸参数参照1轴即可。