河南科技大学毕业设计（论文)
即可，故齿面接触强度合格[9]。 4.校核齿根弯曲触疲劳强度 齿根合格应满足公式
?F（1）查取齿形系数
2KT1YFaYSa?[?F] 23?dz1m由文献[6]表10-5查得齿形系数YFa1?2.610； YFa2?2.202， 应力校正系数YSa1?1.592； YSa2=1.779。
（2）由文献[6]图10-20C查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限?FE1?500MPa；?FE2?380MPa。
（3）由文献[6]图10-18查得弯曲疲劳寿命系数 KFN1?0.90；KFN2?0.95 （4）计算弯曲疲劳许用应力。 取弯曲疲劳安全系数S=1.4；则
[?F]1?同理
KFN1?FE1?321.43MPa； S[?F]2=257.86MPa
?F1??F2?故齿根合格。
2KT1YFaYSa?73.6MPa?321.43MPa?[?F1] 23?dz1m2KT2YFaYSa?45.7MPa?257.86MPa?[?F1] 23?dz2m4.2 轴承的寿命计算
以底座—轴轴承6007为例。
6007（从计算机调取代号为JIS B 1521 SKF 6205）的主要性能参数如下：（可查阅相关手册）
基本额定动载荷：
C?8.60KN基本额定静载荷：0r
轴承面对面安装，由于轴的设计中已求出支反力，则轴承受力为：
Cr?12.5KN
河南科技大学毕业设计（论文)
Fr1?28NFr2?70NFa1?0NFa2?0N
由于
Fa2/C0r?0N
由表13-5得：e=0.4
Fa2/Fr2?0?e;X?1,Y?0
当量动载荷P为：（由表13-6，取
fp?1.1）
p1?fp?X1Fr1?Y1Fa1??fpFr1?30.8NP2?fpFr2?77N轴承寿命计算： 由于
P2?P1
只需验算2处轴承即可
106?Cr?10612.5?10003Lh???()?30149h ??60n?P2?60?2365.477?轴承预期使用五年寿命为：
L?5?365?16?29200h
显然：
Lh>L
即低于预算寿命，所选轴承合格。
河南科技大学毕业设计（论文)
结论
毕业设计作为大学教育的一个重要环节，不仅是对我们大学四年学习的综合检查，更是对我们作为一名技术设计人员素质的基本训练。
在这两个多月的毕业设计中，我运用所学过的基础课、技术基础课和专业课的理论知识，生产实习和实验等实践知识，努力做到理论和实践相结合，不仅达到了巩固、加深和扩大所学知识的目的，而且也拓宽了我的知识面，提高了思想认识。在设计学习的过程中，遇到困难虚心向老师和同学请教，认真对待每一个环节，不仅增强了我刻苦钻研、认真学习的能力，也培养了我的团队合作精神。
通过这次设计，使我对加工中心的设计有了一个更深刻的认识和提高，我从中掌握了机械设计的方法和要领，培养了我的创新和竞争意识，提高了分析问题和解决问题的能力，为即将走上工作岗位的我提供了一个良好的开端。
同时，通过这次设计，也使我更清醒地认识到自己作为一个工程技术人员对知识和经验的匮乏与欠缺。理论基础的不扎实和实践经验的不足，为我敲响了警钟，我必在以后的工作学习中努力弥补这些方面的缺陷，做一名合格的工程技术设计人员。
河南科技大学毕业设计（论文)
参考文献
1、吴瑞详．机器人技术与应用．北京：北京航空航天大学出版社，1994 2、朱世强，王宣银．机器人技术及其应用．杭州：浙江大学出版社，2000 3、徐元宣．工业机器人．北京：中国轻工业出版社，1999
4、蒋新松．机器人与工业自动化．石家庄：河北教育出版社，2003 5、王田苗．走向产业化的先进机器人技术．中国制造业信息化，2005（10）：24～25世界工业机器人产业发展动向．今日科技，2001，11,41 6、王握文. 世界机器人发展历程[J] . 国防科技, 2001, (01)
7、 陈爱珍. 日本工业机器人的发展历史及现状[J] . 机械工程师, 2008, (07)
8、 陈爱珍. 国内外机器人的发展现状[J] . 机械工程师, 2008, (07) 9、 陈佩云. 日本振兴工业机器人的政策[J] . 机器人技术与应用, 1994, (01)
10、 陈佩云. 我国工业机器人技术发展的历史_现状与展望[J]. 机器人技术与应用, 1994, (02)
11、李红. 日本的工业机器人为什么发展特别快[J] . 机器人技术与应用, 1995, (02)
12、 吕学诗. 工业机器人在生产和生活中的应用[J] . 机械制造, 1980, (07) 13、 顾振宇. 全球工业机器人产业现状与趋势[J] . 机电一体化, 2006, (02) 14、 刘进长. 日本工业机器人协会[J] . 机器人技术与应用, 1994, (01) 15、 李湘洲等. 机器人趣谈[M]. 北京：新时代出版社 2000.1 16、 杜祥瑛，工业机器人及其应用[M]，机械工业出版社，2004。 17、王峻峰，何松龄，一种基于SCARA机器人机械结构设计[J]，机械工程师2005年第4期。
18、马光，申桂英，工业机器人的现状及发展趋势[J]，组合机床与自动加工技术，2004年第4期。
19、吴振彪，工业机器人[M]，华中科技大学出版社，2002。
20、孙兵，赵武，施永辉，物料搬运机械手的研制[J]，南通纺织职业技术学报，2005年第8期。
河南科技大学毕业设计（论文)
致谢
经过两个多月的认真学习，在李华老师的悉心指导和同组同学的大力帮助下，我终于完成了本次毕业设计的任务——45kg工业机器人底座及上臂结构设计。
毕业设计是一名合格的大学本科毕业生必须完成的一个重要学习环节，它是对我们大学期间所学知识的综合检验，也是对我们实际动手能力的考察，更是对我们作为一名技术设计人员素质的基本训练。对我们毕业生来说，它是我们迈向工作岗位的一个重要的过渡环节。回顾此次毕业设计，困难、艰辛以及随之的喜悦同在，到图书馆搜集素材，去工厂实习参观，熟悉已有设备，研究前人的理论成果的忙忙碌碌，使我在各个方面都有了提高。
由于条件的限制，此课题是在借助于前人的理论成果，认真听取导师的指导，广泛搜集有关论文和文献，并熟悉已有工业机器人结构的基础上，进行一些理论知识的探讨和机械结构的改造创新。
本次设计是在老师的指导帮助下完成的，导师渊博的科学知识，严谨的治学态度，活跃的学术思想和随和的生活态度，使我受益匪浅。在此次毕业设计完成之际，向李华老师表示衷心的感谢！
同时，也对周围同学给予的极大鼓励和支持表示深深的感谢！