75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75 75
74.97903823 73.64093728 70.67536298 66.29923609 60.82554485 54.64709663 48.21781909 42.02959175 36.58216821 32.34352313 29.69841269 28.88575668 29.93409086 32.62119253 36.49739777 40.98847746 45.53065207 49.66539648 53.07066222 55.55247629 57.0241398 57.48593192 57.00837713 55.71847404 53.78749167 51.41903223 48.8363526 46.26828262 43.93350228 42.02352006 40.6855027 40.00711842
40.00649753 40.63064664 41.76438138 43.24890457 44.90581916 46.56075347 48.06191265 49.29163498 50.17148078 50.66251846 50.76249748 50.501139 49.93428356 49.13729457 48.19794443 47.20897529 46.26058646 45.43321907 44.79114445 44.37746537 44.21114619 44.28654244 44.57558428 45.03233373 45.5992105 46.21391345 46.81604602 47.35266365 47.78229055 48.0772753 48.22458908 48.22529684 48.09297482 47.85134442 47.53137371 47.16808156 46.79727248 46.45242905 46.16198588 45.94719374 45.82074512 45.78626877 45.83871298 45.96553696
46.14853649 46.3660615 46.59535563 46.81476172 47.0055865 47.1534859 47.24930399 47.28936198 47.27524227 47.21314639 ]
for i=1:1:100 y(i)=h2; q1=q(i);
k1=h*f(q1,h1,h2); m1=h*g(h1,h2);
k2=h*f(q1,h1+0.5*k1,h2+0.5*m1); m2=h*g(h1+0.5*k1,h2+0.5*m1); k3=h*f(q1,h1+0.5*k2,h2+0.5*m2); m3=h*g(h1+0.5*k2,h2+0.5*m2); k4=h*f(q1,h1+0.5*k3,h2+0.5*m3); m4=h*g(h1+0.5*k3,h2+0.5*m3); h1=h1+1/6*(k1+2*k2+2*k3+k4); h2=h2+1/6*(m1+2*m2+2*m3+m4); end
x=1:1:100; plot(x,y) hold on plot(x,15)
3.模型验证：
200s内的仿真结果如图3.8所示，其中：
1）T1 PI FS表示一型模糊PI控制系统，
2）IT2 PI FS1表示使用KM迭代降型的区间二型模糊PI控制系统，
3）IT2 PI FS2表示使用Wu-Mendel近似法降型的区间二型模糊PI控制系统， 三个控制系统对应的性能指标如表3.1中所示，使用ITAE（时间乘绝对误差的积分）作为衡量控制系统的性能标准。从图3.8及表3.1的性能指标中，可以看出，使用KM迭代降型法的IT2模糊PI控制系统性能最优，然后为使用Wu-Mendel近似降型法的IT2模糊PI控制系统，一型模糊PI控制系统的性能最差。与一型模糊PI控制系统相比，使用KM迭代降型的IT2模糊PI控制系统在保持上升时间（从稳态值10%上升至90%所需时间）不增加的情况下，减小了超
调量和调节时间，而使用Wu-Mendel近似降型的IT2模糊PI控制系统在上升时间不明显增加时，超调量和调节时间只是略微下降。 模型建立好以后，应自行验证。验证指标为使
1Ip?tfin?tini?tfintiniy(t)?ym(t)dt越小越好。t2ini为起始时间，
tfin为终止时间，y(t)为实际响应，ym(t)为模型响应。
即使模型响应曲线越接近于实际响应曲线越好。
20 15液面高度10目标液面T1 PI FS实际液面IT2 PI FS1实际液面IT2 PI FS2实际液面50 050100时间/s150200
图3.1 耦合水槽控制仿真控制系统仿真对比
表3.1不同控制系统的性能对比 IT2模糊系统 系统类型 T1模糊系统 KM 30 2.4333% Wu-Mendel 31 4.2686% 上升时间(秒) 超调量 调节时间(秒) 30 4.6289% ?=2% 性能指标(ITAE) 93 6747.6 73 5927.9 81 6384.4
仿真结果如下：
感受：虽然很多东西都不是自己想出来的，经过很多的资料搜索阅读，我感受到了这门课的重要性，整个仿真界都用这门课知识，整个没有解析解的地方都用它，极度重要 ，后悔没有好好学数学，MATLAB的程序是借鉴同学的，学霸挨句讲了一遍，半懂吧！学霸意味深长地说，MATLAB即使不参加数模也很重要，默默决定抽时间去学一下。