第二章 小型机器人系统
图25 挑射
射门原理：
1) 升压电路给电容充电，使之不射门时保持有稳定的电压；
2) 踢球时，根据所需的力度，从电容中释放出相应的电量给线圈。由于电磁感应，线圈产生强大的磁场，将推杆猛地吸过来，实现击球；
3) 推杆上皮筋的回复力将推杆复位。
4.3 控球检测
检测是否控球原理：
控球区的两侧装有对射型红外传感器，一侧发射具有特定频率的红外线，另一侧接收。如果控球区有球，则另一侧接收不到红外信号，通过这种方式可判断是否控住了小球。如图26所示。
（1.红外传感器接收端
2.控球区
3.红外传感器发射端）
图26 控球检测
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第二章 小型机器人系统
4.4 通讯
小车与场外计算机无线通讯原理：
1) 计算机每4ms向一辆小车发一个数据包，比赛时一共5辆小车，这样每辆小车每20ms得到一个数据包。信息包括：车号、控球力度、是否射门、射门力度、每个轮子的速度和校验位等。
2) 如果接收到的数据正确，小车会向上返回一组信息，理想状态下也就是20ms向上通讯一次。信息包括：车号，控球红外是否检测到球，各轮子的速度，电容电压，平、挑射是否完成和校验位等。从而完成通讯。
5 决策子系统
决策子系统，根据场上态势做出相应的决策。功能上说，类似于人的大脑。 决策程序执行原理：
1) 分析场上的形势，以确定采取进攻还是防守的比赛模式；
2) 将精确的数据模糊化，然后按照经验来进行推理，然后给小车分配角色，决定各个小车的动作（如传球、移动、射门等），最后将运动指令发送给小车；
3) 对各个小车在将来一段时间里的速度和位置做出预测，防止机器人和墙壁、球门柱，机器人和机器人之间发生碰撞；还需要预测球的速度和位置，以便找到最好的截球点。 该系统的工作大致可分为以下6个方面：
a. 视觉和传感器信息处理
? 将视觉部分传过来的位置信息转化为速度信息 ? 预测机器人和球的位置
? 处理传感器信息：由控球红外信号判断控球队员 b. 运动控制
? 速度分解：将小车整体速度转化成4个轮子各自的转速 ? 运动补偿：抵消各干扰因素造成的理论速度和实际速度间的误差 c. 路径规划
? 实现动态避障：小车对各类静止、运动物体（如边界挡板、球门和其他队员）的闪避
d. 基本动作实现 ? 接球控球 ? 传球 ? 射门 e. 战术实现 ? 进攻
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第二章 小型机器人系统
? 防守
? 定位球：开球、角球、任意球、点球等 ? 战术之间的转换 f. 各种相关的算法 ? 截球点的计算 ? 射门空档的寻找 ? 角色转换
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第三章 场地说明
场地说明
图31为2008年9国ROBOCUP小型组的比赛场地的平面图。
图 31 场地尺寸（单位：mm）
1 场地
场地需布置在室内，如图32。具体要求如下： ? 场地大小：长6550mm，宽4550mm
? 四周实木挡板规格：长边规格为6550*10*200(mm)，宽边规格为4550*10*200(mm)，长、宽边各两块，分布在场地四周边界。
? 挡板安装要求：垂直于底面安装。挡板外侧，每隔500mm安装一块直角边长200mm的等腰直角三角形支撑板强化支撑，一条直角边，紧靠挡板；另一条紧靠底面。如图33。
?
底板规格：平整度小于5mm厚10mm的实木地板或强度相当的其它板材挡板、支撑
板、底板之间以30mm的气钉连接。
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第三章 场地说明
图32 小型组足球机器人场地
图33 场地四周支撑挡板
2 地毯
地毯规格：
? 绿色的圈绒地毯；
? 通过肉眼观察，毯面平整，毯边平直，无瑕疵、油污斑点、色差； ? 使用试布在毯面上反复摩擦，手和试布上不可粘有颜色； ? 背衬剥离强力指标大于25N，用手轻撕毯面与背衬，两者不分离。 使用地毯注意事项：
地毯要用胶水牢靠的粘在场地底面上，粘的时候要把地毯拉直，保证粘好后的地毯的平
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