图3.5 自由行走子流程图
如图3.5所示，在自由行走模式下，由触角传感器检测障碍物，低电平触发来控制小车的运动方向。 3.2.5 LCD显示子程序
显示模块实时显示三个小车运动参数，小车行走模式、小车运动方向及速度级数，为满足显示要求，显示子程序主要调用了三个函数：
（1）写字节函数void LCD_Write(u32 inst,u8 ddata)
（2）写字符串函数void LCD_Dis_Str(u8 row,u8 col,u8 *str)
（3） 写十进制数函数void LCD_Dis_Digital(u8 row,u8 col,u32 Dig_Data) 利用这3个主要函数实现了状态参数的实时更新。
23
第4章 结论
本文根据设计内容和要求，制定了设计方案，并逐步完成了硬件和软件部分的设计。整个系统以STM32为主控芯片，实现对小车简单运动的控制，其中硬件部分包括STM32F103及外围电路、电平转换电路、电机驱动电路、液晶显示电路、红外循迹检测电路、触角传感避障电路、键盘扩展电路，完成各部分电路设计并使用PROTEL画出电路设计原理图；软件部分在STM32集成开发环境IAR EWARM 5.3下编写各模块程序，包括PWM波输出模块、液晶显示模块、键盘扫描模块、自由行走避障模块和红外循迹模块，并通过主控制程序将各模块融合一起。整个设计将硬件与软件相结合，实现对小车的控制，使小车能够做出前进、后退、左转、右转等动作，并通过液晶显示器实时显示小车的运动参数，同时可通过键盘输入对小车行走模式进行切换及对小车速度进行调节，并且能够在不同模式下通过传感检测电路实现简单的避障和循迹功能。论文基本完成了硬件和软件的设计，并使之符合设计要求。
本设计与实际应用相结合，利用高性能的STM32F103芯片，辅以各种传感器来检测路面、障碍物等周围环境，通过高可靠性的软件设计，来实现小型电动车的智能控制，具有很强的现实意义。随着智能控制技术与传感检测技术的飞速发展，作为智能机器人雏形的智能小车在探测、考古、娱乐各领域得到广泛应用，尤其在足球机器人研究方面有很好的发展前景。在智能机器人发展如火如荼之期，智能小车控制系统的研制为其提供了更有利的研制手段和方法，将有助于推动智能机器人的发展。由于初次接触STM32F10x系列芯片，对其先进的中断响应系统未能很好掌握，传感信号的接收选择了一般I/O口，不过基于STM32F103的高性能，其反应速度还是可以满足设计要求，但要充分利用芯片资源及更好的实时控制在这部分还有待改进；另外，对于小车转弯过程的车速未做区别对待，在本次设计中将PWM波占空比控制在1/2以下，使小车不会因速度过高而导致转弯过程中其方向不易控制。总的来说，设计方案是比较完善的，基本上达到了设计要求。
24
致谢
经过三个月的学习和锻炼，我的毕业设计已经基本完成。在这期间，我结合所学基础知识去接触新的芯片，在提出设计方案的过程中，反复的提出问题，解决问题，不断的进步，整个的设计过程中，在巩固已学知识的基础上，我的自学能力、和解决问题的能力有了很大提高，同时对嵌入式这方面知识与技术有了更进一步的了解，为以后更深层次的发展奠定了基础。
当然以上所有成绩的取得离不开各位老师和同学的热情指导和真诚帮助。首先我要感谢我的母校给我提供了一个良好的学习环境，感谢学院对我们毕业设计相关工作精心合理的安排，当然，对我的指导老师王辛杰老师表达我最真诚的谢意，感谢他在我毕业设计的整个过程中始终予以的热情指导和督促，对我提出的疑惑耐心地指点，他的指点是我克服困难、完成设计的重要因素，对我一个月的实习也产生了鼓励和支持的作用。同时我还要感谢李勇同学、曹煜涛同学的真诚指点，以及其他各位老师和同学的不吝指教，使我度过了紧张而又充实的三个月。毕业设计的三个月，我收获了知识、能力，也深刻体会到了师情和友情的可贵，这段时光将成为我人生中少有的甘甜回忆，我会以此激励自己继续努力，争取使自己的人生对社会产生些许积极的价值！
25
参考文献
[1] 杜春雷.ARM体系结构与编程.北京：清华大学出版社，2003-02-01 [2] 姚文详，宋岩.ARM Cortex-M3权威指南.北京：北京航空航天大学出版社，
2009-07
[3] 范书瑞.Cortex-M3嵌入式处理器原理与应用.北京：电子工业出版社，
2011-01-01
[4] 李宁.基于MDK的STM32处理器开发利用.北京：北京航空航天大学出版社，
2008-10
[5] 彭刚，春志强.基于ARM Cortex-M3的STM32系列嵌入式微控制器应用.北京：
电子工业出版社，2011-01-01
[6] 刘同法，肖志刚，彭继卫.ARM Cortex-M3内核微控制器快带入门与应用.北
京：北京航空航天大学出版社，2009-08-01
[7] ST Microelectronics.RM0008 Reference manual(Medium-and Hight-desitity
STM32F101xx and STM32F103xx advanced ARM-based 32-bit MCUs).2008 [8] 王永虹，徐炜，郝立平.STM32系列ARM Cortex-M3微控制器原理与实践.北
京：北京航空航天大学出版社，2008-07-01 [9] 杨渝钦.控制电机.北京：机械工业出版社，2005-8-1
[10] ST Microelectronics.UM0427 User manual(ARM-based 32-bit MCU
STM32F101xx and STM32F103xx Firmware Library).2007
26
附录
27