有关HRV 控制功能的调试说明
? 功能梗概：
HRV控制功能改进了数字伺服电流环的特性，同时通过减少电流环中的控制延迟从而改进了电机在高速旋转时的速度控制特性，另外，HRV控制可以提高了Alpha L 和Alpha M的最大扭矩并且增加了强切削时的OVC报警极限。 ? 特点：
HRV控制功能提供的特点如下：
⑴ 在高速运行或稳定旋转时，削减了死区电流，所以减少了电机的热损耗。 （例）α3/3000电机在3000转时的死区电流
⑵ 对于αL和αM系列电机，使用HRV控制功能后，使电机在低速到中速区内的扭
矩特性得到改善。
⑶ 在高速加工时减小了电流环的延迟，所以对于电机高速旋转时速度环的电流特性也
得到提高，当电机工作在1500转以上的高速加工时，加工工件形状有明显的改善。以下是高速加工时的形状误差（螺距5mm，R100/F18000）
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⑷ 对强负载切削OVC的报警极限的改善
? 调整方法 参数号 Series 0 No:517 Series 16/18/21/0i No:1825 参数意义 推荐设定值 5000(半闭环) 4000(全闭环) 00011000 位置环增益 #3：速度环PI控制 #4：N脉冲抑制 负载惯量比 (速度环增益) 加速反馈 速度环比例部分高速功能 No:8x03 No:2003 No:8x21 No:8x66 -------- No:2021 No:2066 No:2017 512(*) -10 10000000 (*) 当速度环发生震动时,请减小此值.
? HRV1适用伺服软件版本
0i、0i-Mate 、16i、18i、21i-B： 90B0/A(01)及其以后的软件版本 0i-A：9096/A(01)及其以后的软件版本 对以上型号均是标准功能。
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? 调整示例
1. 条件:
? R100mm，F10000mm/min ? 前馈系数为0% ? 速度环增益100%
? 其它伺服参数如上表设定
2. 调整步骤和现象：
R100mm整圆，F10000mm/min PRM 8x05#1 Feed =1 位置环增益4500-5000 调整值 前馈系数 速度环增益 (Feed forward) (Velocity loop gain) 现象 No:8x68(0 Series) No:8x21(0 Series) No:2068(16/18/0I) No:2021(16/18/0I) 系数 设定值 增益 设定值*1） 0% 0 加工的工件直径偏差很大 90% 9000 加工工件直径偏差明显减少 100% 100 99.5% 9950 加工工件直径与命令基本相同 速度运行偏差和象限突起明100% 100 显 200% 200 偏差和象限突起明显减小 99.5% 9950 300% 300 再度减少 400% 400 发生震动 350% 350 在不震动时速度运行平滑 调试步骤 1 2 3 4 5 6 7 8
注：设定值为该参数实际要设定的值 *1）为伺服调整画面的设定值，实际速度环增益参数与此不同。
位置增益 Servo adjustmentX axisFunc bitLoop gainTuning stSet periodInt.gainProp.gainFilterVeloc gain00000000300000113-10150100Alarm1Alarm2Alarm3Alarm4Alarm5Loop gainPos errorCurrent(%)Speed(rpm)00000000000000001000000000000000000000003000555551000O1000 N0000速度增益
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Servo adjustment X axis Func bit Loop gain Tuning st Set period Int.gain Prop.gain Filter Veloc gain Alarm1 Alarm2 Alarm3 Alarm4 Alarm5 Loop gain Pos error O1000 N0000 00000000 00000000 10000000 00000000 00000000 3000 5555 5 1000 00000000 3000 0 0 113 -1015 0 100 Current(%) Speed(rpm)
Servo setX axisINITIAL SET BITSMotor ID No:AMRCMRFeed gear N (N/M) MDirection SetVelocity Pulse No.Position Pulse No.Ref.counter(Value SETTING)0000101016000000002110011181921250010000O1000 N0000Z axis0000101016000000002110011181921250010000
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? SERVO HRV2控制功能
HRV2适用伺服软件版本：
0i、16i、18i、21i-B： 90B0/A(01)及其以后的软件版本
（0i-Mate和21i-T不具备该控制功能，0i-B的B功能包只有HRV1）
HRV2功能的电流环控制周期从250μs变为125μs，所以提高了电流环的响应，可以进一步提高位置环增益和速度环增益，减小加工形状误差。
对于αi、αMi电机，既支持HRV1，也支持HRV2功能。但是在两种功能方式下的电机代码是不同的，这一点要注意。
关于HRV2功能的设定方法分为两种：
1． 对90B0/H及其以后版本的伺服软件，支持HRV2功能的自动设定，即只需要在伺
服初始化时设定电机代码，有关Servo HRV2功能的标准参数就会自动设定。 2． 对90B0/A~90B0/H版本的伺服软件，并不支持HRV2功能的自动设定，需要自己
设定有关Servo HRV2功能的标准参数，即做完伺服初始化后，修改以下参数： 将参数No.2004#2、#1、#0设为011，未修改前为110。
将参数No.2040（电流环积分增益）修改为标准设定的0.8倍值。 将参数No.2041（电流环比例增益）修改为标准设定的1.6倍值。
? SERVO HRV3控制功能
HRV3适用伺服软件版本：
0i、16i、18i、21i-B： 90B0/A(01)及其以后的软件版本
（0i-Mate和21i-T不具备该控制功能，0i-B的B功能包只有HRV1） 16i、18i、21i-A：需要某些版本的CNC软件和轴卡。
HRV3功能有以下三个主要特点：
1． 使用了新型消除干扰滤波器消除低刚性机床的低频震动。
2． 通过配合使用高精度的伺服放大器和监测器使进给速度更加平滑。
3． 使用了高速DSP，电流环控制周期进一步减小为62.5μs（该功能称为高速HRV功
能），实现高加速、高速和高精度性能。
关于HRV3功能的设定方法：
1． 首先设定HRV2功能。
2． 为各轴设定高速HRV功能：参数No.2013#0(HRV3)=1。
3． 设定切削进给/快速进给速度环增益切换功能：参数No.2202#1(VGCG)=1。 4． 设定高速HRV功能下的电流环增益和速度环增益：
参数N0.2334（电流环增益）=100~270 （%），仅对切削进给有效。 参数N0.2335（速度环增益）=100~400 （%），仅对切削进给有效。 5． 为了启动高速HRV功能，还需要再加工程序中指定相应的G代码（G5.4 Q1和G5.4
Q0）。
6． 若进行了第3步的参数设定，还需再设定普通方式时的切削进给速度环增益倍率：
参数No.2107=100~400 （%）。
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