? 抑制停止时振动
1．速度环比例项高速处理功能 参数No.2017#7=1
提高了伺服刚性，改善了速度环指令跟随特性。当使用该功能时，例如：N脉冲抑
制、加速反馈、观测器功能等一些功能将不能使用，还有一些功能将受到限制。
2．N脉冲抑制功能 参数No.2003#4=1 2099=400
停止时电机的微小跳动经过速度环的比例增益放大后，将造成振动，该功能就是抑
制这种振动的功能。
3．停止时比例增益可调功能 参数No.2016#3=1 2119=2~10（停止电平） 当负载较大时或要提高动态响应时，应增大速度环增益。但是由于机械间隙的原因，
增大速度环增益可能会造成停止时的振动，该功能时将停止时的速度环比例增益PK2V（参数No.2044）下降为设定值的75%，来抑制振动。对于90B0系列以后的伺服软件，还可以将PK2V下降为设定值的50%（参数No.2207#3=1）。
? 抑制移动中振动
1．加速度反馈功能 参数No.2066=-10~-20
将速度反馈信号微分后得到加速度，再经过一定的增益放大用于补偿转矩指令。在
负载惯量较大时或电机与机械系统用弹性联轴节连接时，若发生50~60Hz的振动，使用该功能比较有效。但是该功能与速度环比例项高速处理功能不能同时使用。 2．转矩指令滤波器 参数No.2067=1166~2327
对转矩指令TCMD使用低通滤波器用来消除50~150Hz的振动。当该功能不能消除
高频机械振动时，使用观测器功能。
3．观测器功能 参数No.2003#2=1 2047、2050、2051使用标准设定。
通过软件估算电机的速度和干扰扭矩，估算速度截断了实际速度的高频成份，所以
在将估算速度作为反馈信号后，可以消除150~180Hz的振动。 4．抑制共振滤波器 参数No.2113（衰减中心频率）、2177（衰减带宽） 适用伺服软件版本：90B0/A(01) 可以消除200以上Hz的机械振动。
-6-
0i、16i、18i、21i系统一些在精度调试时常用的参数：
位置环增益：1825（根据机床情况设定）； 最大切削速度：1422（公共）；1430（各轴）——常规方式 1431（公共）；1432（各轴）——先行控制方式（G08 P1） HRV1功能：2004#2、#1、#0 =110；
负载惯量比：2021（根据机床实际负载情况设定，通常是128~512）； PI控制：2003#3=1； 前馈功能：2005#1=1；
位置环前馈系数：2068=0~9999； 速度环前馈系数：2069=50~100； 先行前馈系数：2092=0~9999；
切削进给插补后加减速：1600#4=0；
切削进给插补后加减速时间常数：1635（根据机床情况设定）； 按照加速度进行速度控制的时间常数：1643（通常400左右）； 切削进给插补前加减速：1603#0=0；
切削进给插补前加减速时间常数：1630（基本与1422值相同）、
1631（根据机床情况设定）；
速度环比例项高速处理功能：2017#7=1； N脉冲抑制功能：2003#4=1； N脉冲抑制电平：2099=400；
250μs加速反馈增益：2066（根据机床情况设定，必须是负值）； 反向间隙加速功能：2003#5=1； 间隙补偿量：1851（实际测量）；
反向间隙加速量：2048（根据机床情况设定，通常是600左右）； 反向间隙加速时间：2071=50~100；
间隙补偿量与位置控制：2006#0（半闭环时设0，全闭环时设1）； 反向间隙加速停止：2009#7=1（可以为0）；
反向间隙加速停止时间：2082（根据机床情况设定，通常是5左右）；
-7-