图3-4 电机控制图
另外还加上了显示部分，当某个仓库有物时，对应的指示灯亮，能够更好的自动存取货物。如图3-5所示。
图3-5显示图
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3.3.2 元器件的选择
主要的元器件的选择如下表3-3所示。
表3-3 元器件使用表
名称 代号符号 个数 规格型号 备注 PLC PLC 1个 S7-200 CPU224加特殊功能模块EM253 接触器 限流保护器 熔断器 KM FR FU 6个 2个 6个 CJ20-100 JRS4-140365d RLS1-100 线圈电压220V 整定电流80-104A 额定电压380V额定电流50-100A 指示灯 三相交流电机 行程开关 HL M SQ 11个 2个 17个 AD16-22G Y250M-4 LF-0124LB LED显示，220V 额定电压380V,额定功率55W 额定电压10-30VDC,DC型二线制常闭 光电传感器 4个 RPI-1391 透射式 二相混合式步进电机 步进电机驱动器 伺服电机 M1 1个 86BYG250AN-SAFRBL-0361 步距角0.9/1.8 1个 SH-20806CN 24-70VDC M2 1个 Hc-pq13-ue 额定电压380V,额定功率100W 滚动轴承 3个 GB/T272-93
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第四章 定位控制系统的软件设计
4.1 程序流程图
总体来说软件系统就是在硬件系统的支撑下，向驱动单元发出控制指令，使执行机构在预想的过程中，准确无误的完成所要完成的控制任务。即外部输入接点闭合，输出设备动作；外部输人接点断开，输出设备停止动作。
根据工艺流程可以总结出基本的程序流程图如图4-1所示。
启动主启动主程序 初始化过程仅在启动时完成 是否自动 选择运动地址 输入作业地址和指令 判断定位程序 是否已经到位
置到位标志
图4-1 程序流程图 4.2 编程软件简介 返回 S7-200可编程控制器使用STEP7-Micro/WIN32编程软件进行编程。
STEP7-Micro/WIN32编程软件是基于Windows的应用软件，有西门子公司专为S7-200系列可编程控制器设计开发，它功能强大，主要为用户开发控制程序使用，同时监控用户程序的执行状态。它是西门子S7-200用户不可缺少的开发工具。
STEP7-Micro/WIN32的主界面包括菜单栏、工具栏、浏览栏、指令树窗口、程序编
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辑器窗口、输出窗口和状态栏窗口等部分。
菜单栏包括文件（File）、编辑（Edit）、视图（View）、PLC、调试（Debug）、工具（Tools）、窗口（Windows）和帮助（Help）等8个主菜单项，菜单栏还提供了使用鼠标或键盘进行操作的主要方式。几乎所有的软件功能都可以在菜单栏上找到操作的方法。
4.3程序设计
1.程序初始化
这段程序主要是对所需的计数器、寄存器进行初始化复位。
网络1和2是对两个计数器进行复位，其中计数器C2是对输入的仓库号的列数进行计数，C3是对输入仓库号的层数进行计数。
网络3中VW100,VW102分别放置输入的列数和层数，VB100中放置键盘的十六进制输入值。
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2.运行方式的选择
网络4是手/自动的选择，当I0.7得电时，选择自动方式，然后调用自动子程序（SBR_0），I0.7失电时，即选择了手动运行方式，然后调用手动子程序（SBR_1）。
3.寻址
1自动控制中的寻址定位 ○
这是自动子程序中的网络，采用两对光电开关来定位，当两对同时闭合时，说明已经到达所到的列或层。
网络11中，C2中的计数脉冲数和VW100中输入的仓库的列数进行比较，相等时说
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