明已经到达列，小车停止前进，置到达列标志M30.0。
网络12中，C3中的计数脉冲数和VW102中输入的仓库的层数进行比较，相等时说明已经到达层，升降台停止上升，到达层标志M30.1。
网络13中，当列和层都到位时，调用步进电机子程序，机械手前伸取/放货物。M30.2是取/放完成标志，当取放完成时，手臂缩回（如网络14），并置动作完成标志M30.3。
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2手动控制中的寻址定位 ○
手动控制子程序中，手动运动时经过每一列或层时指示灯都会亮（网络1中Q2.0\\Q2.1分别接层/列显示灯），灯亮后才可以伸缩机械手臂（见网络2中）。
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4.返回
当动作完成时，完成标志M30.3置1，然后返回起点。
5.步进电机的驱动
子程序2是步进电机的驱动程序，其中，将16#85送给SMB67是设置PTO的控制字节，选择PTO方式，时基为1us。然后设置周期为50us,脉冲数为70000个。
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第五章 总结与展望
自动化立体仓库在物流工业中的优越性是显而易见的，而且随着现代科学技术的发展，这种优越性越来越为明显。而且，随着控制技术的发展，其效率也有很大的提高。而对核心部件最重要的控制功能就是定位控制，即实现精确定位和速度控制。本文主要研究了立体仓库模拟装置的控制。
自动化物流仓储设备的技术进步,主要依赖于信息技术、计算机技术和控制技术的发展。巷道式堆垛机作为典型的机电一体化产品,其技术水平主要体现在控制系统的先进性,本系统设计的基木出发点是实用性与先进性相结合，在保证系统实用能力的前提下体现技术先进性，并为系统的进一步技术升级完善预留接口。
自动化立体仓库在我国的发展还很落后，制造工业的发展，计算机集成制造技术在中国的发展，也急需自动化仓库向更高的水平发展。随着现代工业的发展，各种高新技术的出现，同时由于市场竞争的日益激烈，对自动化立体仓库提出了更高的要求。要求实现系统的柔性化，采用灵活的输送设备和物流线路是实现物流和仓储自动化的趋势，这就要求我们不断学习提高自己的专业素质，同时还要加强与国外物流企业的交流与合作，认真学习吸收国外的先进技术与经验，以提高我国的自动化立体仓库的管理与设计水平。
人生总是在不断的自我否定中前进的，当然否定也分正误，这便造就了其中的变数种种。金无足赤，每个人总有遗憾，重要的是不要留下后悔。崎岖之路，当自己专心去避开障碍的时候，也许过往景物只不过成为了时间的陪衬。愿努力没有白费，让我走到到了现在。这次毕业论文能够得以顺利完成，并非我一人之功劳，是所有指导过我的老师，帮助过我的同学和一直关心支持着我的家人对我的教诲、帮助和鼓励的结果。我要在这里对他们表示深深的谢意！
在论文完成答辩之际，向本次论文评审和答辩的各位老师，表示最诚挚的谢意！
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设计评语：
指导教师签字：答 辩：
总 成 绩：
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考核组长：年 月
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