（3） 在分析运行过程是，紧急停止是否会与机械手发生冲突？ 解决办法：请教老
师，分析运行过程，不会出现上述情况。
（4） 计算机与机箱无法连接？ 解决办法：通过老师的指点，是软件过期。将软件
卸载后重新安装软件。
（5） 控制过程中，控制信号不能保持？ 解决办法：把非记忆性线圈改为记忆性线
圈，并且置位线圈和复位线圈配套使用。
（6） 计算机与Pannl箱无法连接？ 解决办法:复查所有的地址，有的地址没有配
对。将IP address 全部改为10.0.0.1，将computer address全部改为10.0.0.4。
（7） 延时开定时器无法运行？ 解决办法：将相应的控制信号改为保持信号。 （8） 在下载过程中控制信号出现重复的警告？ 解决办法：设置多个控制信号控制
同一个命令。
3、 回答问题
机械自由度——自由度是说“自由运动空间的维数”。譬如一个构件，在空间上完全没有约束，那么它可以在3个正交方向上平动，还可以有三个正交方向的转动，那么就有6个自由度。约束增加，自由度就减少，如果该构件的所有运动都被限制，那自由度就是0（相对惯性坐标系静止的构件）。 电磁传感器——根据电磁感应原理制造的磁电式的传感器
七、收获心得
在这一次课程设计，从课题的建立到初期的设计，从中后期调试到完成，完整地参与了整个项目的流程。这是我们第一次参与这样的课程设计，这不但使我详细地了解到一个实验项目开发的来龙去脉，更让我的知识从纸上谈兵的程度进步到可以用于实践，既培养了兴趣，同时也感到学有所用的骄傲感。 我们所选的项目是机械手设计通过这次对机械手的PLC控制，让我们对plc的梯形图、外部接线图有了更好的了解，也让我们更加了解PLC设计过程。有很多设计理念来源于实际，从中找出最适合的设计方法。
本次课程设计是要求四人合作完成，彼此还是脱离不了集体的力量，遇到问题和同学互相讨论交流。多和同学讨论。我们在做课程设计的过程中要不停的讨论问题，这样，我们可以尽可能的统一思想，这样就不会使自己在做的过程中没有方向，并且这样也是为了方便最后设计和在一起。讨论不仅是一些思想的问题，还可以深入的讨论一些技术上的问题，这样可以使自己的处理问题要快一些，少走弯路。多改变自己设计的方法，在设计的过程中最好要不停的改善自己解决问题的方法，这样可以方便自己解决问题
过程曲折可谓一语难尽。在此期间我们也失落过，也曾一度热情高涨。从开始时满富盛激情到最后汗水背后的复杂心情， 点点滴滴无不令我回味无长。同时我认为我们的工作是一个团队的工作，团队需要每个人。个人也离不开团队，必须发扬团结协作的精神。 团结协作是我们实习成功的一项非常重要的保证。而这次实习也正好锻炼我们这一点，这也是非常宝贵的。多和同学讨论，我们在做课程设计的工程中要不停的讨论问题。这样，我们可以尽可能的统一思想。这样就不会使自己在做的过程中没有方向，并且这样也是为了方便最后程序。
整整一个星期的日子里，可以说得是苦多于甜，但是可以学到很多很多的的东西。 前所学过的知识，而且学到了很多在书本上所没有学到过的知识。通过这次课程设计使我懂得了理论与实际相结合是很重要的。 只有理论知识是远远不够的。只有把所学的理论
知识与实践相结合起来。 从理论中得出结论。
可以说得是困难重重，这毕竟第一次做的，难免会遇到过各种各样的问题，同时在设计的过程中发现了自己的不足之处。 课程设计是培养学生综合运用所学知识,发现,提出,分析和解决实际问题,锻炼实践能力的重要环节,是对学生实际工作能力的具体训练和考察过程。 通过这次设计实践。我学会了PLC的基本编程方法，对PLC的工作原理和使用方法也有了更深刻的理解。在对理论的运用中，提高了我们的工程素质，在没有做实践设计以前，我们对知道的撑握都是思想上的，对一些细节不加重视，当我们把自己想出来的程序与到PLC中的时候，问题出现了，不是不能运行，就是运行的结果和要求的结果不相符合。能过解决一个个在调试中出现的问题，我们对PLC 的理解得到加强，看到了实践与理论的差距。
参考文献：《GE Pacsysten Rx3i 控制技术》 申欲晓 周敏主编 太原工业学院 《Plc可编程控制器课程设计实例—工业机械手设计》 机械工业出版社
《自动检测技术与仪表》武汉理工大学出版社 《液压与气压传动》 华中科技大学出版社
《可编程自动化控制器（pac）技术及应用》 机械工业出版社