第8讲现代控制系统分析设计(5)

Step ResponseFrom: U(1)20.6Impulse ResponseFrom: U(1)AmplitudeAmplitude1.50.4To: Y(1)10.50To: Y(1)0.20-0.205101520250369121518Time (sec.)Initial Condition Results 1Time (sec.)1Imaginary Part0102030Amplitude0.50-0.5-1-1-0.500.5Real Part1To: Y(1)0.50-0.5Time (sec.) 回目录

例8_15

离散二阶系统

H(z)?0.632 2z?1.368z?0.568求当输入幅值为±1的方波信号时系统的输出响应。 解：

num=0.632;

den=[1 ,-1.368,0.568];

u1=[ones(1,50),-1*ones(1,50)]; u=[u1,u1,u1]; figure(1);

dlsim(num,den,u);

%title('Discrete System Simulation');

Step ResponseFrom: U(1)20.6Impulse ResponseFrom: U(1)AmplitudeAmplitude1.50.4To: Y(1)10.50To: Y(1)0.20-0.205101520250369121518Time (sec.)Initial Condition Results 1Time (sec.)Linear Simulation Results 100AmplitudeTo: Y(1)To: Y(1)0.5Amplitude500-50-1000-0.501020300100200Time (sec.)Time (sec.)回目录 3．控制系统的根轨迹 例8_16

设开环系统

H(s)?k(3s?1)

s(2s?1)绘制出通过单位负反馈构成的闭环系统的根轨迹。 解：

num=[3 1]; den=[2 1 0];

rlocus(num,den);

title('Root locus');

Root locus10.80.60.40.2Imag Axis0-0.2-0.4-0.6-0.8-1-1-0.8-0.6-0.4-0.200.2Real Axis0.40.60.81 回目录

例8_17

设开环系统

H(s)?k(s?5)

s(s?2)(s?3)绘制出闭环系统的根轨迹，并确定交点处的增益k。 解：

num=[1 5];

den=[1 5 6 0]; rlocus(num,den);

%title('Root locus'); [k,p]=rlocfind(num,den) gtext('k=0.5'); 108642Imag Axis0-2-4-6-8-10-6-5-4-3-2Real Axis-1012回目录

例8_18

已知开环系统传递函数

H(s)?k

s4?16s3?36s2?80s绘制出闭环系统的根轨迹。 解： num=[1];

den=[1 16 36 80 0]; rlocus(num,den);

%title('Root locus'); 15105Imag Axis0-5-10-15-15-10-5Real Axis05 回目录