过程控制：简单控制系统.PID控制及其调节过程Fall 2010
可编程调节器
?
具有比传统模拟仪表更为丰富的运算和控制功能，
?它可以提供多种软件功能模块，由用户根据生产控制的要求通过组态完成各种运算处理和复杂控制，
?具有很大的应用灵活性，?但其软件系统比较复杂。
2015年2月5日星期四19:49No. 6
信息科学与工程学院
过程控制：简单控制系统.PID控制及其调节过程Fall 2010
?信号制及供电方式
信号制----指在成套仪表系列中，各个仪表的输入输出间采用何种统一联络信号来进行信号传输的问题。
?气动控制仪表：0.02～0.1MPa气源压力:0.14MPa?电动控制仪表，
?电动Ⅱ型：采用0～10mA（DC）电流信号?电动Ⅲ型：
?采用4～20mA（DC）电流信号?供电: 24V（DC）?1～5V（DC）电压信号
?传输方式：进出控制室的传输信号采用电流信号，
控制室内部各仪表间联络信号采用电压信号
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No. 7
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过程控制：简单控制系统.PID控制及其调节过程Fall 2010
调节规律概述
调节规律:指调节器的输出信号与输入偏差信号随时间变化的规律。在单回路定值控制系统中，由于扰动作用的存在，会使被控变量对给定值产生偏差，此偏差数值上等于被控变量测量值与给定值之差。即：e(t)= y(t)－r(t)
式中e(t)——偏差，y(t)——被控变量的测量值，r(t)——被控变量的给定值
?调节器的输出信号是相对于调节器输入信号e的输出的变化量Δu。
?
?如果输入e与输出Δu的变化方向相同，则称调节器为正作用调节器；
?反之，如果输入e与输出Δu变化方向相反，则称调节器为反作用调节器。
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No. 8
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过程控制：简单控制系统.PID控制及其调节过程Fall 2010
?调节规律的表示形式例：双位调节
?umaxu???uminu开位当e?0当e?0?umin或者u???umaxJ当e?0当e?0e关位2015年2月5日星期四19:49No. 9
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H0过程控制：简单控制系统.PID控制及其调节过程Fall 2010
§2-1 PID：基本概念
统计表明生产过程80%的控制可以用PID控制器构成单回路反馈控制系统进行控制（简单控制系统）。
PID控制是比例积分微分控制的简称。是一种负反馈控制。即控制器与广义被控对象构成的系统为闭环负
反馈系统。其作用是对输入偏差进行调节，从而缓解系统的不平衡，使系统输出稳定。控制器给定值rePIDu广义被控对象控制器包括求偏差和PID运算被调量y2015年2月5日星期四19:49No. 10
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