+15V 2(Ui)_+1(Us)+-15V
图6-4 电流反馈调节电路图
（6）速度反馈输出的整定：把给定直接接至PWM发生器，调节给定，使转速为1400r/min，调节转速调节器电位器RP1使输出3（UN)为4V。转速反馈调节电路图如图6-5所示。
+1(T1)RP1RP13(Un)-2(T2)
图6-5 转速反馈调节电路图
2、双闭环调速系统的调试原则
（1）先单元，后系统，即先将单元的参数调好，然后才能组成系
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统。
（2）先开环、后闭环，即先使系统运行在开环状态，然后再确定电流和转速均为负反馈后才组成闭环系统。
（3）先单环、后双环，即先使系统在电流单闭环和转速单闭环下稳定运行，然后再做电流速度双闭环。 3、双闭环调速系统的调试 （1）开环系统测定：
把给定接至面板上的Un*/Uct，把220V直流电源和直流电机接入主电路，直流发电机接至负载电阻R，负载电阻放在最大值，给定调至零。
接好线后，先打开控制电源的开关，接通电机励磁电源，然后接通220V直流电源。逐渐增大给定电压Un*，使电机启动升速，使转速达到1200rpm。
逐渐减小负载电阻R的阻值，使电动机的电枢电流达到额定电流1A，可测出该系统的开环特性n=f（Id），记录于下表6-1中：
表6-1 系统的开环特性n=f（Id）
N/rpm Id（A）
把负载减小至最小，给定减小至零，切断直流电，断开励磁，关断电源，结束实验。
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1200 0.5 1184 0.6 1170 0.7 1158 0.8 1146 0.9 1137 0.95 1132 1.0
（2）电流速度双闭环系统测定
根据图3-4接线，可组成电流转速双闭环。
给定电压为正电压，转速反馈电压为负电压，直流发电机接负载R，负载电阻调至最大值，给定调节至零。将速度调节器、电流调节器都接成PI调节器，接入系统，形成双闭环调速系统（速度调节器、电流调节器的电阻值可调为50KΩ，电容值可调节为1uf）。
接好线后，先打开控制电源的开关，接通电机励磁电源，然后接通220V直流电源。逐渐增大给定电压Un*,使电机启动升速，使转速达到1200rpm。
（3）机械特性n=f（Id）测定：
A、先把负载电阻调至最大，从零开始增大给定电压，使电动机转速达到n=1200rpm，调节负载电阻逐渐减小至零。测出n，Id值，记录于表6-2中：
表6-2 机械特性n=f（Id）测定1
n（rpm） 1200 Id（A)
0.5 1194 0.6 1190 0.7 1186 0.8 1184 0.9 1183 0.95 1182 1.0 B、降低Ug，测试n=800rpm的n，Id值，记录于表6-3中：
表6-3 机械特性n=f（Id）测定2
N/rpm Id（A) 1200 0.5 1198 0.6 1182 0.7 1173 0.8 1167 0.9 1163 0.95 1160 1.0 18
（4）系统动态特性观察：
用慢扫描示波器或数字示波器观察动态波形。在不同的系统参数下记录下列动态波形：
突加给定，电机启动时的电枢电流Id波形和转速n波形，波形如图6-6、图6-7所示。
Id t 图6-6 电机启动时的电枢电流Id波形
图6-7 电机启动时的转速n波形
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Id t
突加负载（20％Ied≧100％Ied）时电机电枢电流波形和转速波形，波形如图6-8、图6-9所示。
It
图6-8 突加负载时电机电枢电流Id波形
nt
图6-9 突加负载时电机转速n波形
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