G05=tf(n3,d3);
n4=[8.99 0];d4=[0.899 1]; G06=tf(n4,d4);
G07=parallel(G05,G06); G08=parallel(G07,387.5); G09=series(G08,G04); G10=feedback(G09,1); step(G10)
图9 K2=5000的PID调整曲线
3）同样参数调整：
Kp=250，Ti=306.97，Td=2748.99
z=[-0.028];p=[-0.042,-0.091,0.00041];k=1.325e-006; [nm1,dm1]=zp2tf(z,p,k);
G01=tf(nm1,dm1); %Gp(s) G02=feedback(G01,5000) n2=1;d2=[1 0]; G03=tf(n2,d2);
G04=series(G02,G03); %右半部分 n3=1;d3=[306.97 0]; G05=tf(n3,d3);
n4=[2748.99 0];d4=[0.899 1]; G06=tf(n4,d4);
G07=parallel(G05,G06); G08=parallel(G07,250); G09=series(G08,G04);
G10=feedback(G09,1); step(G10)
图10 K2=5000的最终调节结果
五．实验小结
在本次试验中，我们通过大量的调试pid控制器的参数，达到了控制系统稳定的pid控制器。对于pid控制器的调试方法也有所了解。只是在调试pid控制器的过程中，对于系统稳定性，控制器参数调试等方面，pid控制器这一方法会显得比较繁琐。