2.2 分拣系统的控制要求
大小球分拣的控制功能要求：
1）机械臂起始位置在机械原点，为左限、上限并有显示。
2）有启动按钮和停止按钮控制运行，停止时机械臂必须已回到原点。 3）启动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→ 上升（至上限）→右行返回（至原点）。 4）机械臂右行时有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分：下降时，当电磁铁压着打球时，下限开关LS2断开（=“0”）；压着小球时，下限开关LS2接通（=“1”）。
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2.3 大小球分拣的设计思想
1）当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下，极限开关断开。
2）启动装置后，捡球装置下行，一直到极限开关闭合。此时，若碰到的是小球，则下限开关为断开状态；若碰到的是大球，则下限开关为闭合状态。
3）吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上限位开关后，捡球装置向右行；碰到小球的右限位开关后，再向下行，碰到下限位开关后，将小球释放到小球箱里，然后返回到原位。
4）如果吸起的是大球，捡球装置右行碰到另一个右限位开关（大球的右限位开关）后，再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到大球箱里，然后返回到原位。
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2.4 I/O编址
输入地址 对应的外部设备 I0.0 停止按钮 输出地址 对应设备的操作 Q0.0(M10.1，机械臂下降 M10.2) I0.1 启动按钮 Q0.1（M11.1，机械臂抓球 M11.2） I0.2 左移限位开关 Q0.2(M10.3，机械臂上升 M10.4，M10.5) I0.3 下移限位开关 Q0.3(M12.1，机械臂右移 M12.2) I0.4 I0.5 I0.6 定时器 T37 T38
上移限位开关 小球右移限位开关 大球右移限位开关 定时时间 2S 2S Q0.4 Q0.5 定时器 T39 T40 机械臂左移 原点 定时时间 2S 2S 12
2.5 机械手分拣球控制系统的接线图
图2.2 机械手分拣大小球的I/O接线图
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第三章 软件设计
3.1 顺序功能图概述
顺序控制就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，使生产过程中各个执行机构自动而有序的进行工作。本设计由于整个动作过程都是按照一定的顺序 进行的，故使用顺序控制法比较容易。
顺序控制设计法是一种先进的设计方法，很容易被接受，也很适合广大学者的学习，因为在现在很多工厂所使用的机械，其大多都是按照一定的先后动作进行运作的。其程序的调试、修改和阅读也很容易，并且大大缩短了设计周期，提高了设计效率。 绘制顺序功能图的注意事项：
（1）两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们隔开。 （2）两个转换绝对不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。 （3）顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待启动的初始状态，初始步可能没有输出处于ON 状态，但初始步是必不可少的。 （4）自动控制系统应能多次重复执行同一工艺过程，因此在顺序功能图中一般应有由步和有向连线组成的闭环。
（5）在顺序功能图中，只有当某一步的前级步是活动步时，该步才有可能变成活动步。
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